麦克纳姆轮运动学分析

最新推荐文章于 2024-05-04 23:15:40 发布

蛋蛋~

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文章标签：机器人学习数学建模自动驾驶 linux ubuntu

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麦克纳姆轮

麦克纳姆轮简介

麦克纳姆轮是一种由轮毂和辊子构成的一种特殊结构的轮子，麦克纳姆轮的结构是由轮毂和周围环绕轮毂的辊子组成。轮毂与机器人的电机相连，辊子是没有动力的从动轮。辊子与轮毂之间也不是随意连接的，辊子的轴线与轮毂的轴线呈45°夹角。
在一个机器人移动底盘中，通常有分为左旋和右旋两种相对称的麦克纳姆轮。这两种结构互为镜像关系，如下图：
在这里插入图片描述

麦克纳姆轮在移动机器人中的应用

如果想要使用麦克纳姆轮完成机器人的移动，我们需要使用以下方式来安装轮子
在这里插入图片描述
在上图中A轮和B轮分别是左旋和右旋的麦克纳姆轮。

坐标系建立

对上述移动底盘进行坐标系的建立，并将四个轮子分别命名为轮1、轮2、轮3、轮4.可以获得如下坐标系。同时以轮2为研究对象
在这里插入图片描述
所涉及坐标系均为右手系，由于移动机器人底盘仅为2维运动，不涉及Z轴运动，所以在图中没有标出Z轴坐标。
其中坐标系是以机器人底盘中心为坐标表原点，以前进方向作为X轴，机器人左侧作为Y轴建立的坐标系，坐标系是以轮2的中心作为坐标系原点，坐标系是以辊子平行方向为Y轴，辊子垂直方向作为X轴建立的坐标轴。