gvins的Dataset Tools安装编译

第一步：官网下载源码到你之前安装gnss_comm和gvins源码的总文件夹里面（标红：如果安装的文件夹不在这个总文件夹将会导致报错“核心已移除”），然后在终端输入：

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset.git

第二步：在源码文件中的两个cpp文件中定义输入的bag文件路径和输出的文件路径

#define INPUT_BAG_FILEPATH "bag路径/complex_environment.bag"
#define OUTPUT_RINEX_FILEPATH "结果文件路径/complex.rnx"

#define INPUT_BAG_FILEPATH "bag数据路径/complex_environment.bag"
#define OUTPUT_RTK_FILEPATH "输出文件路径/complex.txt"

第三步：在第一步的总文件夹里进行编译

catkin_make

第四步：还是在总文件夹中输入：

//bag转rinex
source devel/setup.bash
rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rinex

//bag转txt
source devel/setup.bash
rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rtk_solution

运行完毕可在输出文件路径下看到