1.编译
mkdir -p ~/vinsg_ws/src
cd ~/vinsg_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS.git
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm.git
cd ..
catkin_make
2.程序运行
数据下载:
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset
程序运行:
#打开终端1,管理ROS系统的话题。
roscore
#打开终端2,实际的数据处理程序。
cd ~/vinsg_ws
source devel/setup.bash
roslaunch gvi