因为装双系统装成了20.04,所以我的gvins依赖的系统是20.04。
其余版本:ceres2.1.0、 c++14 、opencv4.2.0、eigen3.4、ros noetic
上述安装都可以在网上找到教程,此处不多做赘述,本文重点讲一下ginav如何在20.04上运行(毕竟官网教程基于16.04)
在前面全部安装好,并且数据已经下载完毕的情况下,把gnss_comm和gvins文件夹下面CMakeLists.txt所有的版本指定成
(1)find_package(OpenCV 4 REQUIRED) ps:就是在中间加个4指定下版本就行
(2)set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") ps:一定是这俩文件夹都得变奥,少一个都会运行不成功
下一步就是改头文件,这个参考的这个老哥的博文,(真的谢谢大佬无私分享)https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/129042974
然后就是重中之重怎么运行了
1st 直接在桌面打开终端输入如下代码
roslaunch gvins visensor_f9p.launch
2ed 在你下载数据的文件夹,打开终端用rosbag播放数据,具体代码如下
rosbag play sports_field.bag
3rd 在gvins所在文件夹输入
source devel/setup.bash
rviz -d src/config/gvins_rviz_config.rviz
当然这里的文件路径得配置成你自己的文件路径,这边只是个参考,然后就大功告成啦(我现在要去散步了,就先写到这,大家可以积极交流奥)