gvins配置学习记录

因为装双系统装成了20.04，所以我的gvins依赖的系统是20.04。

其余版本：ceres2.1.0、 c++14 、opencv4.2.0、eigen3.4、ros noetic

上述安装都可以在网上找到教程，此处不多做赘述，本文重点讲一下ginav如何在20.04上运行（毕竟官网教程基于16.04）

在前面全部安装好，并且数据已经下载完毕的情况下，把gnss_comm和gvins文件夹下面CMakeLists.txt所有的版本指定成

（1）find_package(OpenCV 4 REQUIRED)  ps：就是在中间加个4指定下版本就行

（2）set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") ps:一定是这俩文件夹都得变奥，少一个都会运行不成功

下一步就是改头文件，这个参考的这个老哥的博文，（真的谢谢大佬无私分享）https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/129042974

然后就是重中之重怎么运行了

1st 直接在桌面打开终端输入如下代码

roslaunch gvins visensor_f9p.launch

2ed 在你下载数据的文件夹，打开终端用rosbag播放数据，具体代码如下

rosbag play sports_field.bag

3rd 在gvins所在文件夹输入

source devel/setup.bash
rviz -d src/config/gvins_rviz_config.rviz

当然这里的文件路径得配置成你自己的文件路径，这边只是个参考，然后就大功告成啦(我现在要去散步了，就先写到这，大家可以积极交流奥)