OMPL路径规划的可视化GUI(OMPLapp)

        OMPLapp，是 OMPL 的扩展版本，增加了对网格的支持加载和碰撞检查以及简单的 GUI。下面我将总结安装的方法，大家如果在安装的过程中遇到问题，可以发在评论区，我会尽量解答。

一、安装相关依赖

1、Boost(version 1.58 or higher)

 首先查看自己电脑有没有libboost_python3.so。

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
find libboost_python3.so

如果只有类似libboost_python38.so.1.71.0和libboost_python38.so，就需要在/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下再创建一个软链接。

ln -s libboost_python38.so.1.71.0  libboost_python3.so

2、Cmake (version 3.5 or higher)

这个大家应该都有（如果没有可以去搜索一下安装教程，很简单），查看一下版本就可以了。

 cmake --version

 

3、Eigen(version 3.5 or higher) 低于3.5版本的好像也可以，我是3.3.7

首先查看一下你有没有Eigen库

pkg-config --modversion eigen3

 如果你没有安装，可以选择apt安装和源码安装。

a、用apt安装(只能安装默认版本)，安装路径在/usr/include/eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

b、源码安装

git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
cd eigen
git checkout -p 3.3.7  //你可以输入自己想安装的版本
mkdir build
cd build
cmake…
sudo make install

安装完成可以再查看一下版本，确认是否安装成功了。 

4、Assimp(version 3.0.1270 or higher)

sudo apt-get install libassimp-dev
sudo apt-get install libassipm3
sudo apt-egt install assimp-utils

5、FCL(version 0.3.1 or higher)

可以参考博客

二、安装GUI界面的依赖 

1、PyQt

pip install PyQt5
pip install pyqt5-tools

2、PyOpenGL

pip install PyOpenGL

3、Doxygen​​​​​​

sudo apt-get install doxygen doxygen-gui

4、安装Py++ 

pip3 install pygccxml==2.2.0 pyplusplus

三、安装OMPLapp（推荐1.6.0版本）

1、下载omplapp源码

git clone https://github.com/ompl/omplapp.git
cd omplapp
git checkout -p 1.6.0  //你可以输入自己想安装的版本

2、如果omplapp目录下的ompl目录是空的，你还需要下载ompl（版本最好和omplapp对应），不是空的可以跳过这一步

cd omplapp
git clone https://github.com/ompl/ompl.git
cd ompl
git checkout -p 1.6.0  //你可以输入自己想安装的版本

3、编译omplapp

mkdir -p build/Release
cd build/Release
cmake ../..
make -j 4 update_bindings # if you want to use the GUI or Python bindings
make -j 4 # replace "4" with the number of cores on your machine

四、测试是否安装成功

python3 ~/omplapp/gui/ompl_app.py

环境模型和机器人模型在~/omplapp/resources目录下，运行效果：