基于Moveit的环境感知(perception)之Octomap

小刘同学321

已于 2024-05-15 20:26:28 修改

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文章标签： c++ 机器人人工智能

于 2024-05-15 20:25:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57639232/article/details/138920618

版权

介绍

moveit框架包含感知（perception）模块，它可以将深度相机采集的点云或深度图转换成OctoMap（八叉树地图），用rviz可以显示Octomap，并且采用Octomap进行避障轨迹规划。感知周围环境对于机械臂来说非常重要，有很多实际的应用场景，比如非结构环境下的机械臂运动等等。

实现教程（Ros-Noetic版本）

参考moveit官方教程perception。

1、修改sensors_3d.yaml文件

打开moveit配置文件夹xxx_config/sensors_3d.yaml文件，该文件默认是空的，需要填入如下的信息：

# The name of this file shouldn't be changed, or else the Setup Assistant won't detect it
sensors:
  - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
    point_cloud_topic: /camera/depth/color/points  
    #sensor_plugin: occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdater
    #image_topic: /camera/depth/image_rect_raw  
    queue_size: 5
    max_range: 1.0
    max_update_rate: 0.6
    near_clipping_plane_distance: 0.3
    far_clipping_plane_distance: 0.8
    shadow_threshold: 0.2
    padding_scale: 4.0
    padding_offset: 0.03
    filtered_cloud_topic: filtered_cloud
    ns: realsense

sensor_plugin：加载用于更新Octomap的插件。如果你使用的是点云数据用蓝色；如果你使用的是深度信息数据用黄色。

a、sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
point_cloud_topic: /camera/depth/color/points

b、sensor_plugin: occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdater
image_topic: /camera/depth/image_rect_raw

一些比较重要参数的说明：

max_range	生成的Octomap距离原点的最大范围，单位m
point_subsample	如果是1，则不进行下采样，如果设为2，则删除掉一般的点
max_update_rate	Octomap更新速率，Octomap不能更新太快，否则会导致系统卡顿，单位s
filtered_cloud_topic	删除位于机器人内部的点云，保留剩余的的点云，发布的点云话题

2、修改sensor_manager.launch.xml文件

打开moveit配置文件夹launch/sensor_manager.launch.xml文件，该文件其实就是加载刚才配置的sensors_3d.yaml文件。需要填入如下的信息：

<launch>
<!--  This file makes it easy to include the settings for sensor managers  -->
<!--  Params for 3D sensors config  -->
<rosparam command="load" file="$(find rml_63_moveit_config)/config/sensors_3d.yaml"/>
<!--  Params for the octomap monitor  -->
<param name="camera_color_optical_frame" type="string" value="camera_color_optical_frame"/>
<!-- <param name="octomap_frame" type="string" value="camera_depth_optical_frame" /> -->
<param name="octomap_resolution" type="double" value="0.045"/>
<param name="max_range" type="double" value="1.0"/>
<!--  Load the robot specific sensor manager; this sets the moveit_sensor_manager ROS parameter  -->
<arg name="moveit_sensor_manager" default="rml_63_description"/>
<include file="$(find rml_63_moveit_config)/launch/$(arg moveit_sensor_manager)_moveit_sensor_manager.launch.xml"/>
</launch>

一些比较重要参数的说明：

octomap_frame	octomap地图的坐标系
octomap_resolution	生成的octomap地图的分辨率，及每个小方格的大小

3、启动相机和机械臂launch文件

注意：在运行机械臂启动demo.launch文件前，在launch文件里面需要添加机械臂的base_link和octomap地图的坐标变换关系。

 <!-- If needed, broadcast static tf for robot root -->
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="to_robot" args="0 0 0 0 0 0  world base_link" />
  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="to_camera" args="0.00 -0.40 0.60 0.19 0.07 -1.91 camera_color_optical_frame world" />

然后运行moveit配置文件夹中launch/demo.launch，rviz会打开并显示机械臂和Octomap，如下图所示: