（随手记）关于TMC5130A-TA的编码器部分

已于 2023-08-30 18:06:51 修改
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分类专栏： 电机驱动 文章标签： stm32 驱动开发 单片机
于 2023-07-29 09:40:34 首次发布
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在最近我项目需要用到5130的编码器功能

第一，在encmode寄存器里面，有很多关于N事件的配置，N事件需不需要配置呢

因为我用的是SS1704A20F1000步进电机，电机自带的编码器是没有N线的只有A+A-B+B-

 

 以上是部门代码编码器接线

第二是，编码器需要配置寄存器才可以通过spi读取到数据

 我是按照官方的驱动配的，encmode=0x72c，ENC_CONST=16000

再在主函数里通过spi读取X_ENC寄存器就能读到编码器数据

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