解决方法:引用该博主文章【FreeRTOS】调用vTaskStartScheduler立即进入HardFault_Handler问题解决
原因:以“FromISR”结尾的FreeRTOS函数是具有中断调用保护的(执行这些函数会进入临界区),但是就算是这些函数,也不可以被逻辑优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断服务函数调用。(宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY定义在头文件FreeRTOSConfig.h中)。因此,任何使用RTOS API函数的中断服务例程的中断优先级数值大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏的值。这样就能保证中断的逻辑优先级等于或低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。
Cortex中断默认情况下有一个数值为0的优先级。大多数情况下0代表最高级优先级。因此,绝对不可以在优先级为0的中断服务例程中调用RTOS API函数。