FreeRTOS学习笔记(一)

FreeRTOS学习笔记(一)

FreeRTOS官网：https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/

正点原子码云库：https://gitee.com/yuan-zhenbin/freertos-code-repository

一、RTOS简介

1.1、RTOS

Real Time OS，实时操作系统。

1.2、特点

• 分而治之，实现功能划分多个任务

• 延时函数，不会空等待

• 抢占式、高优先级抢占低优先级

• 任务堆栈、每个任务分配自己的栈，保存局部变量和上下文信息

  tips：

• 中断可以打断任意任务

• 任务可以同优先级

二、FreeRTOS基础

2.1任务调度

调度器使用相关调度算法决定当前需要执行的任务，FreeRTOS支持三种调度方式

• 抢占式调度：针对不同优先级调度

• 时间片调度：针对相同优先级任务

• 协程式调度：轮询，不再更新。

2.1.1抢占式调度

运行条件

• 多个不同优先级任务（Task1、Task2、Task3）
• 任务设置数值越大，优先级越高

运行过程

• 高优先级任务就绪时，抢占式调度器作用使高优先级任务抢占低优先级任务的运行。

• 高优先级任务运行过程中，发生阻塞时（系统延时或等待信号量等），就绪态中最高优先级任务执行。

• 高优先级任务阻塞结束，恢复就绪态，抢占执行中的低优先级任务

2.1.2时间片调度

同等优先级任务轮流享有相同的CPU时间（可设置）。一个时间片大小取决于滴答定时器中断周期

运行条件

• 多个相同优先级任务

运行过程

• 一个任务运行完一个时间片后切换至同优先级的下一个任务运行

• 正在运行的任务进行阻塞态，直接运行下一个任务。没用完的时间片不会再使用。

2.2任务状态

2.2.1任务状态

FreeRTOS存在四种状态,运行态，就绪态，阻塞态，挂起态。除了运行态，其他任务都有对应的任务状态列表。

• 运行态：正在执行的任务， STM32同一时间只能运行一个任务

• 就绪态：能够执行，但还未被执行的任务

• 阻塞态：延时或等待外部事件发生会使任务进入阻塞态

• 挂起态：类似暂停，调用挂起函数挂起的任务需要调用解挂函数才能进入运行态或就绪态

tips

仅就绪态可以转变运行态

2.2.2状态列表

• 就绪列表：pxReadyTasksLiats[x],x代表任务优先级数值。有0-31共32位

• 阻塞列表：pxDelayedTaskList

• 挂起列表：pxSuspendedTaskList

tips

调度器总是在所有处于就序列表的任务中，选择具有最高优先级的任务执行

相同优先级的任务会挂在同一就绪列表上