【CubeMX配置STM32驱动MPU6050】

CubeMX配置STM32驱动MPU6050（包含DMP）并且在0.96寸OLED上显示

一、使用CubeMX进行相关配置

1、配置OLED的IIC接口

OLED的具体使用方法我就不细说了，我前面的文章里面有讲OLED的，如果有需要可以去看看。

2、配置MPU6050的接口

我用MPU6050使用的是软件IIC（其实是只找到软件IIC的驱动），所以我们只需要配置两个GPIO口就可以实现对MPU6050的控制了。

这里我使用的是PB8、9，这里特别注意的是在User Label那儿需要将两个引脚分别设置为MPU6050_SCL和MPU6050_SDA,因为这里涉及到驱动函数里面的宏定义，这样设置之后方便以后驱动函数的移植。

我使用的是C8T6，时钟树我就是配置的最常见的72MHZ。

二、使用keil 5 进一步开发

1、引入OLED和MPU6050的驱动文件

OLED的文件在我前面的文章里面给出来了，我这儿就只给出MPU6050的文件了：
资源上传了，因为里面是直接包括DMP的直接下载比较方便，原本我打算下面把所有的文件将代码的方式给出来的，但是都要写完了才发现篇幅太长了是发不出来的，而且越写到后面字数多了浏览器就很卡，所以你们还是直接下载吧。
然后将驱动文件加到keil里面，记得添加路径

具体的函数在OLED和MPU6050的驱动文件里面都有说明。

2、引入头文件、定义变量

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
//mpu6050文件
#include "IIC.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
//
#include "oled.h"
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN 0 */
float pitch,roll,yaw; 		    //欧拉角
short aacx,aacy,aacz;			//加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;		//陀螺仪原始数据
float temp;					    //温度
/* USER CODE END 0 */

示例：

int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	OLED_Init();
	OLED_Clear();
	MPU_Init();
	mpu_dmp_init();
	if(MPU_Init()==0&&mpu_dmp_init()==0)
	{
		printf("mpu6050初始化成功\r\n");//我是串口和OLED都设置了显示的，所以这儿多了
		//                               一个printf,下面那个printf也是
		OLED_ShowString(0,0,"successfully",16);
	}
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
//		OLED_ShowNum(24,2,a,3,16);
//		HAL_Delay(100);
//		a++;
		HAL_Delay(500);
    while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw));	//必须要用while等待，才能读取成功
    MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy, &aacz);		//得到加速度传感器数据
    MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);		//得到陀螺仪数据
    temp=MPU_Get_Temperature();						//得到温度信息
    printf("X:%.1f  Y:%.1f  Z:%.1f  %.2f℃ \r\n",roll,pitch,yaw,temp/100);//串口1输出采集信息
		
		OLED_ShowString(0,2,"roll:",16);
		OLED_ShowDecimal(40,2,roll,16);
		OLED_ShowString(0,4,"pitch:",16);
		OLED_ShowDecimal(48,4,pitch,16);
		OLED_ShowString(0,6,"yaw:",16);
		OLED_ShowDecimal(32,6,yaw,16);
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

效果图如下：

对了，上面的显示小数那个函数在我前面的OLED的介绍里面没有，是后面自己加上去的，需要自己重新加一下，不过这个函数还有点问题，就是小数点后面的显示位数那儿，我设置为两位但有时候是现实三位；设置为一位又有时会显示两位。我还没有找到原因，如果有知道的可以联系我帮我讲讲这个。谢谢啦

//显示小数，小数点前三位，小数点后两位
void OLED_ShowDecimal(uint8_t x,uint8_t y,float num,uint8_t size)
{
	float a=0;
	
	if(num>=0)
	{
		a=10*(num-(int)num);
		OLED_ShowNum(x,y,(int)num,3,size);
		OLED_ShowChar(x+24,y,'.',size);
		OLED_ShowNum(x+32,y,(int)a,1,size);
	}
	else
	{
		num=0-num;
		OLED_ShowChar(x,y,'-',size);
		a=10*(num-(int)num);
		OLED_ShowNum(x+8,y,(int)num,3,size);
		OLED_ShowChar(x+32,y,'.',size);
		OLED_ShowNum(x+40,y,(int)a,1,size);
	}
}

如果有什么错误欢迎各位指正哦。