Ubuntu20.04运行Coco-LIC代码以及问题整理

 1.运行前提醒

 首先非常非常非常感谢作者Xiaolei Lang的帮助，不仅为我们提供了优秀的开源程序，还帮助笔者解决了程序运行中的困难，小弟抱拳了

 首先，最最最重要的一点，就是安装的库文件版本一定要与作者给的版本一致，不然后续可能会出现一些不必要的麻烦。比如笔者遇到过一个问题，就是ceres版本装的太高了，导致某个头文件被合并到其他头文件里，最后报错，所以笔者建议最好库文件版本要和作者的一致。

2.操作步骤

操作步骤如下（抄作者的）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/APRIL-ZJU/Coco-LIC.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    #这一步可以换一下，详情见下
cd ~/catkin_ws/src/Coco-LIC && mkdir data

source ~/catkin_ws/devel/setup.bashrc这一步建议可以换成这个方案，就不用每次都要source一遍。

如果你严格按照上面步骤执行，那大概率是不会出错的，如果有错肯定不是大错，csdn即可解决问题。

3.遇到及解决问题

3.1文件夹路径问题

首先就是作者提醒过的文件路径问题，主要是要修改这个文件(config/ct_odometry_xxx.yaml)中的各个文件路径，如下图片中黑框部分。细心的网友发现了还有一个紫色的框框，那就是数据集路径，把数据集文件名改成你自己下载的数据集文件即可，数据集下载链接：R3LIVE dataset（笔者举了一个例子，原作者给了4个不同类型的数据集，感兴趣的读者可以自行查看）

如果你还是不知道怎么改，就把super改成你自己ubuntu的用户名并且数据集名字改成你自己下载的数据集名字，其他的可以不用动，因为按照上面的步骤，你的catkin_ws就在主目录下。这样这一步文件路径就算是成功了。

会不会有人问：啊？我主目录下没有log文件啊，按照这个路径不会报错吧（笔者已经试过了，会报错）。

笔者答：没有这个文件夹就在主目录下创建一个log文件夹（笔者提醒，总共需要创建三个文件夹，这是第一个）

同理，因为最后的轨迹文件会保存在./src/Coco-LIC/data这个路径下，但是呢，这个路径中没有data文件夹，所以呀，在Coco-LIC中创建一个data文件夹即可（创建的第二个文件夹）

第三个文件夹需要创建在主目录下，命名为dataset，用来存储数据集文件，例如本文用的是degenerate_seq_02.bag

到了这里，文件路径问题就算是解决了

3.2笔者遇到的困难

就当笔者满心欢喜，打开roscore，运行roslaunch cocolic odometry.launch config_path:=config/ct_odometry_r3live.yaml的时候，遇到了一个问题，大概就是下面这样，笔者和同门想了很多办法，包括使用gbd测试查找原因、换用服务器运行等等。。。。。结果仍不行。

就在我们一筹莫展的时候，笔者想到了联系原论文的作者，这也是没有办法的办法。本来就没对作者能回信抱有期望，想着下次组会向老师说明原因，但。。但。。转机出现了。

笔者向同门报告了好消息，在同门的不懈努力下，终于找出了原因。是camera.yaml文件我们没弄好，在修改过后，运行成功！！（非常非常非常感谢同门，也非常非常非常感谢作者Xiaolei Lang的帮助）抱拳

原文件

修改后的camera.yaml文件

4.运行程序及结果展示

首先打开一个终端，输入roscore，如下图：

然后在打开一个终端，输入以下代码，结果见下图，对，没错，你成功了！！！

roslaunch cocolic odometry.launch config_path:=config/ct_odometry_r3live.yaml