Ubuntu20.04安装LIO-SAM【非源码编译GTSAM方式】，2024.0514

已经使用非编译gtsam方式安装并运行了Lego-LOAM，
参考：Ubuntu20.04安装LeGO-LOAM【非源码编译GTSAM方式】
此文也用同样的方式，部署并运行了LIO-SAM，如下：

1、使用APT安装ROS的gtsam

使用apt安装如下库：ros-noetic-gtsam/focal,now 4.2.0-2focal.20230620.181134 amd64 [installed]

sudo apt install ros-noetic-gtsam

2、编译 LIO-SAM

下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

修改源码

需要修改的部分：
1、~/catkin_ws/src/LIO-SAM/include/utility.h 修改 #include <opencv2/imgproc.hpp>
2、~/catkin_ws/src/LIO-SAM/CMakeLists.txt 修改c++标准： set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++14”)
3、对Boost库的引用，修改如下： find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

开始编译：

cd ..
catkin_make

3、修改.bashrc，添加工作空间的bash文件

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4、安装如下2个软件

其他博客中都装，应该是源码内部有使用这些节点的数据；

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

5、下载bag文件

下载bag的链接

6、修改launch文件 （将rosbag play合并到了一起）

01-run.launch

<launch>

    <arg name="project" default="lio_sam"/>
    
    <!-- Parameters -->
    <rosparam file="$(find lio_sam)/config/params.yaml" command="load" />

    <!--- LOAM -->
    <include file="$(find lio_sam)/launch/include/module_loam.launch" />

    <!--- Robot State TF -->
    <include file="$(find lio_sam)/launch/include/module_robot_state_publisher.launch" />

    <!--- Run Navsat -->
    <include file="$(find lio_sam)/launch/include/module_navsat.launch" />

    <!--- Run Rviz-->
    <include file="$(find lio_sam)/launch/include/module_rviz.launch" />

    <arg name="name" default="$(env HOME)/bags/walking_dataset.bag"/>
    <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play" args="$(arg name) " output="screen" />
</launch>

7、启动运行

roslaunch lio_sam 01-run.launch 

8、运行效果

9、针对下载链接中提供的不同包，需要进行不同的配置才能使用；

上面提到的下载链接中的所有包，并不是下载下来后就直接可以使用，有些包需要修改下配置，LIO-SAM Github仓库的主页中已经进行了说明，如下；