Ubuntu20.04运行LIO-SAM

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Windows 10(64bits) + VMware 16 Pro + Ubuntu 20.04 + noetic

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一、源码及数据集下载

源码：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
GTSAM源码包：https://github.com/borglab/gtsam/releases/
Walking dataset：https://pan.baidu.com/s/1zbsYjkrhRaQ-feXRfuP9Yg

				提取码：zsk7

Park dataset：https://pan.baidu.com/s/1umjQ27ekUcSDTvK15Rhaeg

				提取码：bswp

二、安装依赖

2.1 boost >= 1.65

跨平台的免费的C++开源库，它使得C++编程更高产。

sudo apt-get install libboost-all-dev

2.2安装 tbb

是Intel针对基于多核处理器进行软件开发而创建的一套C++模板库，核心作用是用来在任务处理中做多线程加速。

sudo apt-get install libtbb-dev

2.3 CMake >= 3.0

cmake -version
sudo apt-get install cmake

2.4 gcc >=4.7.3

gcc -v

2.5 安装mkl

Intel MKL 性能库具有很高的运行效率，对数据集的运算，结合了intel自身处理器的特点进行了优化。

sudo bash
cd /tmp
wget https://apt.repos.intel.com/intel-gpg-keys/GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS-2019.PUB
apt-key add GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS-2019.PUB
rm GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS-2019.PUB
exit

sudo wget https://apt.repos.intel.com/setup/intelproducts.list -O /etc/apt/sources.list.d/intelproducts.list 
sudo sh -c 'echo deb https://apt.repos.intel.com/mkl all main > /etc/apt/sources.list.d/intel-mkl.list'

sudo apt-get update
示例版本是：
sudo apt-get install intel-mkl-2018.2-046
我安装了上述老版本后又安装了是2020.4-912：
sudo apt-get install intel-mkl-2020.4-912

2.6 安装ROS功能包

sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher

三、安装GTSAM库

我下载的最新版 4.2a7，没遇到问题。

cd gtsam-4.2.a7 #替换成自己的目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make check
sudo make install

包比较大，编译和安装的时间比较久，可以调用多核进行编译。

四、编译并运行LIO-SAM

4.1 创建工作空间

cd ~/liosam_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

4.2 源码修改

Ubuntu20.04默认安装opencv4，需要修改“LIO-SAM-master/include/utility.h”

#include <opencv/cv.h> 
修改为
#include <opencv2/imgproc.hpp>

通性问题，需要修改“LIO-SAM-master/CMakeList.txt”

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 
修改为
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

4.3 运行LIO-SAM

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

4.4 播放包

rosbag play casual_walk.bag -r 3
如果内存不足，不要倍速播放
rosbag play casual_walk.bag