1.7 常微分方程

第一章 数学分析

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1.7 常微分方程

1. 变量分离方程

   $$\frac{dy}{dx}=\frac{f(x)}{g(y)}\Rightarrow \int g(y)dy=\int f(x)dx+C$$

2. 齐次微分方程

   $$\frac{dy}{dx}=f(\frac{y}{x})(令y=ux)\Rightarrow \int \frac{du}{f(u)-u}=\int \frac{dx}{x}+C$$

3. 齐次微分方程的推广

   $$\begin{array}{rl}& \frac{dy}{dx}=f(\frac{ax+by+c}{mx+ny+l})\\ & (1)\left|\begin{array}{cc}a& b\\ m& n\end{array}\right|\ne 0,令\{\begin{array}{l}X=x-x_0\\ Y=y-y_0\\ Y=UX\end{array}\Rightarrow \frac{dY}{dX}=f(\frac{aX+bY}{mX+nY})=g(\frac{Y}{X})\\ & (2)\left|\begin{array}{cc}a& b\\ m& n\end{array}\right|=0,令u=ax+by\Rightarrow \frac{du}{dx}=bf(\frac{u+c}{\frac{m}{a}u+l})+a=g(u)\end{array}$$

4. 一阶线性微分方程

   $$\begin{array}{rl}& \frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)\\ & 基础解系:f(x)=e^{\int -P(x)dx}\\ & 齐次通解形式:y=Cf(x)\\ & 非齐次通解形式:y=C(x)f(x)\\ & 求解C(x):C^{\prime }(x)f(x)=Q(x)\\ & 非齐次通解公式:y=e^{\int -P(x)dx}(\int Q(x)e^{\int P(x)dx}dx+C)\end{array}$$

5. 伯努利方程

   $$\frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)y^{\alpha }(令u=y^{1-\alpha })\Rightarrow \frac{du}{dx}+(1-\alpha )P(x)u=(1-\alpha )Q(x)$$

   若$\alpha >0$，则$y=0$也是方程的解

6. 二阶线性常系数微分方程：

   $$\begin{array}{rl}& \frac{d^{2}y}{d{x}^2}+p\frac{dy}{dx}+qy=r(x)\\ & 特征方程:r^2+px+q=0\\ & 基础解系:f_1(x),f_2(x)=\{\begin{array}{l}{e}^{\alpha x},x{e}^{\alpha x},二重根\\ e^{\alpha x},e^{\beta x},不同根\\ e^{\alpha x}\cos \beta x,e^{\alpha x}\sin \beta x,复数根\end{array}\\ & 齐次通解形式:y=C_1{f}_1(x)+C_2{f}_2(x)\\ & 非齐次通解形式:y=C_1(x)f_1(x)+C_2(x)f_2(x)\end{array}$$

   $$\begin{array}{rl}& 求解C_{1,2}(x):\{\begin{array}{l}{C}_1^{\prime }(x)f_1(x)+C_2^{\prime }(x)f_2(x)=0\\ C_1^{\prime }(x)f_1^{\prime }(x)+C_2^{\prime }(x)f_2^{\prime }(x)=r(x)\end{array}\\ & 或采用待定系数法:\\ & (1)当r(x)=e^{\mu x}{P}_m(x)时,P_m(x)表示最高次数为m次的实多项式:\\ & 实多项式特解形式:y^{\ast }=x^k{e}^{\mu x}{A}_m(x),k为\mu 在特征方程根中的重数\\ & (2)当r(x)=e^{\mu x}(A_k(x)\cos \lambda x+B_l(x)\sin \lambda x)时,取m=\max (k,l):\\ & 复多项式特解形式:y^{\ast }=x^k{e}^{\mu x}[A_m(x)\cos \lambda x+B_m(x)\sin \lambda x],k为\mu \pm \lambda i的重数\end{array}$$

7. 恰当方程与积分因子

   $$\begin{array}{rl}& 若\frac{\partial M}{\partial y}=\frac{\partial N}{\partial x},则微分方程Mdx+Ndy=0称为恰当方程\\ & 且方程的解为\int Mdx+Ndy=C\end{array}$$

   若不满足，则可寻找积分因子$\mu (x,y)$使得$\mu Mdx+\mu Ndy=0$是恰当方程

   ( 1 ) 若 ∂ ∂ y [ 1 N ( ∂ M ∂ y − ∂ N ∂ x ) ] = 0 , 则可求得 μ ( x ) = exp ⁡ { ∫ 1 N ( ∂ M ∂ y − ∂ N ∂ x ) d x } ( 2 ) 若 ∂ ∂ x [ 1 M ( ∂ M ∂ y − ∂ N ∂ x ) ] = 0 , 则可求得 μ ( y ) = exp ⁡ { ∫ 1 M ( ∂ M ∂ y − ∂ N ∂ x ) d y } \begin{aligned} &(1)若\frac{\partial}{\partial y}[\frac 1N(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x})]=0,则可求得\mu(x)=\exp\{\int\frac 1N(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x})dx\}\\ &(2)若\frac{\partial}{\partial x}[\frac 1M(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x})]=0,则可求得\mu(y)=\exp\{\int\frac 1M(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x})dy\} \end{aligned} ​(1)若∂y∂​[N1​(∂y∂M​−∂x∂N​)]=0,则可求得μ(x)=exp{∫N1​(∂y∂M​−∂x∂N​)dx}(2)若∂x∂​[M1​(∂y∂M​−∂x∂N​)]=0,则可求得μ(y)=exp{∫M1​(∂y∂M​−∂x∂N​)dy}​

8. 一阶隐式微分方程

   $(1)$方程形式为$y=f(x,y^{\prime })$，令$p=y^{\prime }$

   $$\begin{array}{rl}& 原方程两边对x求导:p=\frac{df}{dx}+\frac{df}{dp}\frac{dp}{dx}\\ & (1)若方程有解:p=\phi (x,C),则原方程有通解:y=f(x,\phi (x,C))\\ & (2)若方程有解:x=\psi (p,C),则原方程有通解:\{\begin{array}{l}x=\psi (p,C)\\ y=f(\psi (p,C),p)\end{array}\\ & (3)若方程有解:\varphi (x,p,c)=0,则原方程有通解:\{\begin{array}{l}\varphi (x,p,c)=0\\ y=f(x,p)\end{array}\end{array}$$

   $(2)$方程形式为$F(x,y^{\prime })=0$，令$p=y^{\prime }$

   $$合理构造\{\begin{array}{l}x=\phi (t)\\ p=\psi (t)\end{array},使得方程有解:\{\begin{array}{l}x=\phi (t)\\ y=\int \psi (t){\phi }^{\prime }(t)dt+C\end{array}$$

   $(3)$方程形式为$F(y,y^{\prime })=0$，令$p=y^{\prime }$

   $$\begin{array}{rl}& 合理构造\{\begin{array}{l}y=\phi (t)\\ p=\psi (t)\end{array},使得方程有解:\{\begin{array}{l}x=\int \frac{{\phi }^{\prime }(t)}{\psi (t)}dt+C\\ y=\phi (t)\end{array}\\ & 此外,若方程F(y,0)=0有实根y=k,则y=k也是方程的解\end{array}$$

9. 微分方程的奇解

   若微分方程的某个解上任意一点至少还有方程的另外一个解存在，则该解称为微分方程的奇解

   $$其中p-判别曲线\{\begin{array}{l}F(x,y,p)=0\\ F_p^{\prime }(x,y,p)=0\end{array}(p=\frac{dy}{dx})即为可能的奇解,需进一步验证$$

10. 克莱罗微分方程

    $$\begin{array}{rl}& y=xp+f(p),p=\frac{dy}{dx}连续可微时称为克莱罗微分方程\\ & 其通解为y=cx+f(c),奇解为通解直线族的包络\end{array}$$

11. 高阶常系数线性微分方程

    $$\begin{array}{rl}& 微分方程:\frac{d^{n}x}{d{t}^n}+a_1\frac{d^{n-1}x}{d{t}^{n-1}}+\cdots +a_{n-1}\frac{dx}{dt}+a_{n}x=f(t)\\ & 特征方程:r^n+a_1{r}^{n-1}+\cdots +a_{n-1}r+a_n=0\\ & k重实根\lambda 的基础解系:t^{i-1}{e}^{\lambda t}(i=1,2,\cdots ,k)\\ & k重复根\alpha \pm \beta i的基础解系:t^{i-1}{e}^{\alpha t}\sin \beta t,t^{i-1}{e}^{\alpha t}\cos \beta t(i=1,2,\cdots ,k)\end{array}$$

    待定系数法求解

    $$\begin{array}{rl}& (1)当f(t)=e^{\mu t}{P}_m(t)时,P_m(t)表示最高次数为m次的实多项式:\\ & 实多项式特解形式:x^{\ast }=t^k{e}^{\mu t}{A}_m(t),k为\mu 在特征方程根中的重数\\ & (2)当f(t)=e^{\mu t}(A_k(t)\cos \lambda t+B_l(t)\sin \lambda t)时,,取m=\max (k,l):\\ & 复多项式特解形式:x^{\ast }=t^k{e}^{\mu t}[A_m(t)\cos \lambda t+B_m(t)\sin \lambda t],k为\mu \pm \lambda i的重数\end{array}$$

    常数变易法求解

    $$\begin{array}{rl}& 若x_1,\cdots ,x_n构成齐次通解的基础解系,则非齐次通解为x=\sum _{k=1}^n{C}_k(t)x_k,其中\\ & \sum _{k=1}^n{C}_k^{\prime }(t)x_k^{(i)}(t)=0(i=0,1,\cdots ,n-2)\\ & \sum _{k=1}^n{C}_k^{\prime }(t)x_k^{(n-1)}(t)=f(t)\end{array}$$

12. 欧拉方程

    $$\begin{array}{rl}& 方程形式:x^n\frac{d^{n}y}{d{x}^n}+a_1{x}^{n-1}\frac{d^{n-1}y}{d{x}^{n-1}}+\cdots +a_{n-1}x\frac{dy}{dx}+a_{n}y=0\\ & 换元方式:令x=e^t或t=\ln x\\ & 换元结果:D(D-1)\cdots (D-k+1)y+\cdots +a_{n-1}Dy+a_{n}y=0,其中D=\frac{d}{dt}\end{array}$$

13. 二阶齐次线性方程与刘维尔公式

    $$\begin{array}{rl}& 对于方程\frac{d^{2}y}{d{x}^2}+P(x)\frac{dy}{dx}+Q(x)y=0,如果已知一个特解y_1,则可以求出通解\\ & 根据刘维尔公式,齐次方程通解为:y=C_1{y}_1+C_2{y}_1\int \frac{1}{y_1^2}{e}^{-\int P(x)dx}dx\\ & 通过观察法求特解:\\ & (1)P(x)+xQ(x)=0\Rightarrow y=x\\ & (2)1+P(x)+Q(x)=0\Rightarrow y=e^x\\ & (3)1-P(X)+Q(x)=0\Rightarrow y=e^{-x}\end{array}$$