本文详细介绍了ROS（Robot Operating System）中的几个核心命令行工具，包括rosnode用于管理节点，rostopic用于操作话题，rosservice用于交互服务，rosmsg和rossrv则分别用于查看消息和服务的详细信息。这些工具是ROS开发者日常工作中不可或缺的部分，用于监控、调试和交互机器人系统的各个组件。
一、rosnode命令
| 命令 | 含义 |
|---|---|
| rosnode list | 显示当前运行的节点 |
| rosnode ping 节点名 | 测试节点是否正常工作 |
| rosnode info 节点名 | 显示节点的详细信息 |
| rosnode machine 设备名 | 显示某一台设备上的运行的节点 |
| rosnode kill 节点名 | 结束某一个节点 |
二、rostopic命令
| 命令 | 含义 |
|---|---|
| rostopic list | 显示当前运行的话题 |
| rostopic echo 话题名 | 打印出话题所发布的信息 |
| rostopic pub 话题名 Tab键引出 | 发布话题 |
| rostopic pub -r 10(频率) 话题名 Tab键引出 | 以一定频率发布话题 |
| rostopic info 话题名 | 显示话题的详细信息 |
| rostopic hz 话题名 | 显示话题的频率 |
三、rosservice命令
| 命令 | 含义 |
|---|---|
| rosservice list | 显示当前运行的服务 |
| rosservice call 服务名 | 请求某一个服务 |
| rosservice info 服务名 | 列出服务的相关信息 |
| rosservice type 服务名 | 打印服务的类型 |
四、rosmsg命令
| 命令 | 含义 |
|---|---|
| rosmsg list | 显示所有的消息 |
| rosmsg show / info 消息名 | 显示消息的详细信息 |
五、rossrv命令
| 命令 | 含义 |
|---|---|
| rossrv list | 显示所有的消息 |
| rossrv show / info 消息名 | 显示消息的详细信息 |
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