ROS系统的板块及其作用

类中的方法中的self究竟是什么，为什么函数中的变量都要与self绑定？

在C语言中，我们定义一个变量 a ，计算机会分配内存给a，self即是该变量a的内存地址。在调用实例的方法时，Python解释器会自己把实例变量传给类的函数中的self”，如果类的函数的第一个参数不是代表实例的self，则调用实例的方法时，该方法没有参数接收解释器自动传入的实例变量，从而程序会产生异常。将变量与self绑定可有效避免变量重复定义的错误，实现同一类不同实例的同一变量互不影响。

                                     ROS2部分

节点:相当于一个模块功能，例如一个节点负责视觉效果数据的传输，一个节点负责机器人的运动等。创建节点时需注意:在一个类中初始化一个节点时，需对其父类(Node)一同初始化。

class WriterNode(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s" % name)

话题： 分为发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber),发布者可以发布一个话题，该话题可以是某些数据的详细信息，订阅者通过订阅话题来实时获取该话题所发布的数据信息。

其中，在创建发布者与订阅者时有以下要点:

1：函数self.create_publisher()中仅含有数据类型，话题名称以及qos配置三个参数，不能放回调函数，应另外创建timer按一定周期发布信息。(报错信息提示可以放四个参数，但我放回调函数进去提示我放了五个参数，十分奇怪，不知道是不是我自己的问题)

2.self.create_subscription()可以传入回调函数，需要注意的是，回调函数的形参除了self之外还应该创建一个给订阅的数据，如下图所示

def sub_callback(self,msg): #需要设置一个参数给发布者发布的话题
    self.subdata = msg.data

其中，msg是最开头从std_msgs.msg所import的数据类型，用 ros2 interface show std_msgs.msg Type(数据类型)可知其中还有个数据data，所以不能以self.subdata = msg 的写法去编写

3.订阅者与发布者创建时设置的话题类型得一致，话题名称得一致。

4.话题常用的工具:

ros2 topic info /chatter #(话题名)   --  查看主题信息,可以知道发布者和订阅者的数量

ros2 interface show std_msgs/msg/String #查看消息类型

ros2 topic pub arg #手动发布命令,arg=/话题名 + 消息类型 + “{data: }”

注意，: 后面必须要有空格 .

 

 

 

服务：服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。其中服务通信包含服务端和客户端，两者的区别是客户端的创建不能调用回调函数，需另外定义一个函数在main函数中调用去发送请求给服务端。

#发送异步借钱请求 
        self.borrow_client.call_async(requst).add_done_callback(self.borrow_response_callback)

与话题不同的是，服务是基于两个端相互通信的一种双向通信方式，而话题只是单向通信。