PCL相关的点云配准算法

以下是 PCL (Point Cloud Library) 中常见的几种配准方法，以及它们的优缺点：

1. Iterative Closest Point (ICP)

   ICP 是一种常用的配准算法，通过最小化每个点到其对应点的距离来迭代计算最优变换。ICP 可以应用于基于几何的配准，也可以用于更复杂的任务，如 3D 重建和机器人导航。

   优点：

   • 计算速度较快，适合实时应用。

   • 具有很好的收敛性，如果初始位置接近最优解，通常可以找到全局最优解。

   缺点：

   • 对初始位置敏感，如果初始位置偏离最优解太远，可能会收敛到局部最优解。

   • 需要源点云和目标点云有相似的分布，对于形状差异大的点云，可能无法找到合适的配准结果。

2. Normal Distributions Transform (NDT)

   NDT 是一种基于点云概率密度函数的配准方法。它使用正态分布来描述和匹配点云，适用于大规模点云的配准。

   优点：

   • 对初始位置的依赖程度较低，比 ICP 具有更好的鲁棒性。