Sparse ICP的使用(一)

已于 2024-02-24 18:24:23 修改
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分类专栏： 点云配准C++ 文章标签： c++ 点云配准 Sparse ICP
于 2024-02-21 14:31:32 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/136209220
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本文档介绍了如何使用Sparse ICP进行点云配准。首先，提供了代码下载和修改的指导，包括从GitHub获取源码、根据PCL环境配置Visual Studio项目，并对源码进行适当修改以实现可视化。接着，详细说明了如何运行和理解代码，包括设置输入点云、目标点云、输出文件夹和点云命名。通过示例展示了配准前后的效果，讨论了点对点和点对面两种配准模式，并提出配准效果可能需要通过调整参数来优化。

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快速鲁棒的ICP(一)
qq_58060770的博客
02-22 1160
第四行是你的输出文件夹路径，你要配准不同组的点云，最好换个名字，不然上一组点云的实验结果会被覆盖；如果不加入我的可视化代码，只是修改了头文件以及参数，那么只会产生配准完成的文件m0reg_pc.obj和m0trans.txt，但是由于我的可视化代码，是把文件都转换成ply再进行可视化，所以会多出三个ply文件，m0Resultreg_pc.ply对应的就是 m0reg_pc.obj，m0Sourcereg_pc.ply对应的就是输入点云，m0Targetreg_pc.ply对应的就是目标点云。
【三维深度学习】Sparse Convolutional Network 基于稀疏采样不变性的深度稠密重建
TomRen
08-02 1万+
【稀疏采样稠密重建】利用稀疏卷积，从稀疏不规则数据中重建出稠密准确的深度信息。SparseConvNet
Sparse ICP及Efficient Sparse ICP
qq_43116001的博客
06-03 789
关于Sparse ICP及其改进的碎碎念
基于Sparse+ICP的三维点云耳廓识别
03-31
基于Sparse+ICP的三维点云耳廓识别
稀疏迭代最近点算法（Sparse ICP）
weixin_43802726的博客
06-28 406
Sparse ICP算法对经典的ICP算法进行了扩展，系统地解决了在获得的三维数据中常见的异常值问题。算法利用稀疏l_p范数改进ICP算法的鲁棒性，即在l_p范数配准模型上增加p范数的惩罚项，提高每次迭代中求解匹配点的准确性，但其利用增广拉格朗日求解大规模点云配准问题时效率较差。该算法采用拉格朗日方法对误差函数重新定义，解决数值不稳定等问题，再利用交换方向乘子法将重新定义的误差函数分成三个子问题，并通过收缩算子进行求解，提高了算法的精确度，使算法更加可靠。更多扩展资料可参看随书附赠资源中的说明文档。
ICP算法
chanruiman4010的博客
07-09 1144
ICP（Iterative Closest Point），即迭代最近点算法，是经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好的精度，但是由于采用了迭代计算，导致算法计算速度较慢，而且采用ICP进行配准计算时，其对配准点云的初始位置有一定要求，若
Sparse icp源码
02-21
其中，迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法是最为广泛使用的配准方法之一。然而，对于大尺度或者高噪声的场景，传统的ICP可能会遇到效率和精度的问题。为了解决这些问题，稀疏ICP（Sparse ICP）应运而生...
sparse icp
02-26
稀疏ICP（迭代最近点）算法是一种用于计算机视觉和点云处理中的配准方法。该技术旨在通过最小化两个三维模型之间的距离来实现精确匹配。相比于传统的ICP算法，稀扑ICP特别适用于大规模数据集以及计算资源有限的情况...
ICP算法（仅供学习使用）
z377989129的博客
03-18 9281
ICP（Iterative Closest Point）细化是一种点云配准算法，用于将两个或多个点云数据集对齐，以便进行后续的三维重建、拓扑分析等操作。在ICP细化中，通过迭代计算最小化两个点云之间的距离，来优化一个点云到另一个点云的转换矩阵（旋转矩阵和平移向量）。通过反复迭代，ICP细化算法可以逐步地将两个点云对齐，使它们的误差越来越小，最终达到一个较好的配准效果。ICP细化算法常用于三维重建、医学图像处理、机器人视觉、自动驾驶等领域。
点云配准算法-ICP改进 技术刘博客：http://www.liuxiao.org/ 泡泡机器人 一些PCL库学习博客或网站-几种主要的点云配准算法和开源软件库
baidu_40840693的博客
10-30 3079
课程： http://mesh.brown.edu/taubin/teaching.html qt and c++ http://mesh.brown.edu/DGP/assignments.html http://mesh.brown.edu/byo3d http://mesh.brown.edu/DGP/coremesh/split.html 图形学初学者，如何学习Polygon...
3D点云配准算法简述
weixin_58045467的博客
11-24 1783
3D点云配准是计算机视觉的关键研究问题之一，在多领域工程应用中具有重要应用，如逆向工程、SLAM、图像处理和模式识别等。点云配准的目的是求解出同一坐标下不同姿态点云的变换矩阵，利用该矩阵实现多视扫描点云的精确配准，最终获取完整的3D数字模型、场景。
推荐开源项目：Sparse Iterative Closest Point (SparseICP)
gitblog_00100的博客
05-28 368
推荐开源项目：Sparse Iterative Closest Point (SparseICP) 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 1、项目介绍 SparseICP 是一个基于C++的开源实现，它源自于Sofien Bouaziz、Andrea Tagliasacchi和Mark Pauly在2013年几何处理研讨会发表的论文——"Sparse Iter...
icp配准流程总结与经典论文总结
xinxiangwangzhi_的博客
05-15 2231
文章目录1经典流程2opals流程3pcl流程4最终流程：情况A:情况B: 1经典流程 根据经典论文《Efficient variants of the ICP algorithm》的描述，icp分为以下6个过程： Selection ：对点云进行处理，选择合适的点云进行配准 Matching ：对基准点云和待配准点云进行最近邻点匹配 Weighting ：对匹配对进行加权 Rejecting ：匹配对中存在一些错误匹配对，需要根据一定法则去除 error metric：选择误差度量，如点到点，点到面度量
稀疏性(sparse)知识点
追梦的博客
08-14 1万+
稀疏性(sparse) 定义：Sparse表示为模型内的参数中，只用很少的几个非零元素或只有很少的几个远大于零的元素。 WHY: 为什么模型中要包含稀疏性的特征呢？ 例子：考研学霸有10000的词汇量，考试使用的词汇量，是10000个词汇积累库中的一小部分。 Example: Test Number:123.456 第一组数字基底： [100,10,1] ⇒\Rightarrow⇒ 123.456 ≈\approx≈ 100 ×\times× 1 + 10 ×\times× 2 + 1 ×\times× 3
SparseAutoEncoder 稀疏编码详解（Andrew ng课程系列）
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先简单叙述问题，源码详细解析在下面 前言        首先介绍sparse autoencoder的一个实例练习，参考Ng的网页教程：Exercise:Sparse Autoencoder。这个例子所要实现的内容大概如下：从给定的很多张自然图片中截取出大小为8*8的小patches图片共10000张，现在需要用sparse autoencoder的方法训练出一个隐含层网络所学习到的特征
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