Sparse ICP的使用(一)

已于 2024-02-24 18:24:23 修改
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分类专栏： 点云配准C++ 文章标签： c++ 点云配准 Sparse ICP
于 2024-02-21 14:31:32 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/136209220
版权

一、代码下载以及修改

下载：

链接：palanglois/icpSparse: Implementation of the sparse icp algorithm (github.com)

如果github进不去，我这里下载好了：Sparseicp源码资源-CSDN文库 

下载好了之后，会有这些文件

 ccca7a2ffce74ac58162f5aa81ccab7c.png

首先visual studio项目，配置好PCL环境；ext文件夹包含了源码的依赖项Eigen和NanoFlann以及OptionParser，因为PCL自带Eigen所以ext文件夹的Eigen直接不要了，只要把NanoFlann和OptionParser的所有以cpp、h、hpp结尾的文件放入你的项目；lib文件夹则包含IcpOptimizer和ObjLoader，把只要把IcpOptimizer和ObjLoader的所有以cpp、h、hpp结尾的文件放入你的项目；接着把media放到你的项目路径下，media里面都是实验要用到的数据；最后把icpSparseDemo.h和mai

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jjm2002
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快速鲁棒的ICP(一)
qq_58060770的博客
02-22 1038
第四行是你的输出文件夹路径，你要配准不同组的点云，最好换个名字，不然上一组点云的实验结果会被覆盖；如果不加入我的可视化代码，只是修改了头文件以及参数，那么只会产生配准完成的文件m0reg_pc.obj和m0trans.txt，但是由于我的可视化代码，是把文件都转换成ply再进行可视化，所以会多出三个ply文件，m0Resultreg_pc.ply对应的就是 m0reg_pc.obj，m0Sourcereg_pc.ply对应的就是输入点云，m0Targetreg_pc.ply对应的就是目标点云。
基于Sparse+ICP的三维点云耳廓识别
03-31
基于Sparse+ICP的三维点云耳廓识别
稀疏迭代最近点算法（Sparse ICP）
weixin_43802726的博客
06-28 186
Sparse ICP算法对经典的ICP算法进行了扩展，系统地解决了在获得的三维数据中常见的异常值问题。算法利用稀疏l_p范数改进ICP算法的鲁棒性，即在l_p范数配准模型上增加p范数的惩罚项，提高每次迭代中求解匹配点的准确性，但其利用增广拉格朗日求解大规模点云配准问题时效率较差。该算法采用拉格朗日方法对误差函数重新定义，解决数值不稳定等问题，再利用交换方向乘子法将重新定义的误差函数分成三个子问题，并通过收缩算子进行求解，提高了算法的精确度，使算法更加可靠。更多扩展资料可参看随书附赠资源中的说明文档。
Sparse ICP及Efficient Sparse ICP
qq_43116001的博客
06-03 631
关于Sparse ICP及其改进的碎碎念
ICP算法
chanruiman4010的博客
07-09 1021
ICP（Iterative Closest Point），即迭代最近点算法，是经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好的精度，但是由于采用了迭代计算，导致算法计算速度较慢，而且采用ICP进行配准计算时，其对配准点云的初始位置有一定要求，若
ICP算法（仅供学习使用）
z377989129的博客
03-18 6963
ICP（Iterative Closest Point）细化是一种点云配准算法，用于将两个或多个点云数据集对齐，以便进行后续的三维重建、拓扑分析等操作。在ICP细化中，通过迭代计算最小化两个点云之间的距离，来优化一个点云到另一个点云的转换矩阵（旋转矩阵和平移向量）。通过反复迭代，ICP细化算法可以逐步地将两个点云对齐，使它们的误差越来越小，最终达到一个较好的配准效果。ICP细化算法常用于三维重建、医学图像处理、机器人视觉、自动驾驶等领域。
3D点云配准算法简述
weixin_58045467的博客
11-24 1536
3D点云配准是计算机视觉的关键研究问题之一，在多领域工程应用中具有重要应用，如逆向工程、SLAM、图像处理和模式识别等。点云配准的目的是求解出同一坐标下不同姿态点云的变换矩阵，利用该矩阵实现多视扫描点云的精确配准，最终获取完整的3D数字模型、场景。
点云配准算法-ICP改进 技术刘博客：http://www.liuxiao.org/ 泡泡机器人 一些PCL库学习博客或网站-几种主要的点云配准算法和开源软件库
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课程： http://mesh.brown.edu/taubin/teaching.html qt and c++ http://mesh.brown.edu/DGP/assignments.html http://mesh.brown.edu/byo3d http://mesh.brown.edu/DGP/coremesh/split.html 图形学初学者，如何学习Polygon...
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其中，迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法是最为广泛使用的配准方法之一。然而，对于大尺度或者高噪声的场景，传统的ICP可能会遇到效率和精度的问题。为了解决这些问题，稀疏ICP（Sparse ICP）应运而生...
Sparse subspace clustering算法代码
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稀疏子空间聚类（Sparse Subspace Clustering, SSC）是一种在高维数据集上进行聚类的有效方法，尤其适用于图像、视频和基因表达数据等大规模数据。它假设数据点分布在多个低维子空间中，并利用数据的稀疏表示来发现...
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稀疏（Sparse）在数学和信号处理中是一个关键概念，它指的是在一个较大的数据集或表示中，大部分元素是零或者接近于零，只有少数元素是非零的。在图像处理中，如果一个图像可以用较少的非零系数来精确表示，那么我们...
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文章目录1经典流程2opals流程3pcl流程4最终流程：情况A:情况B: 1经典流程 根据经典论文《Efficient variants of the ICP algorithm》的描述，icp分为以下6个过程： Selection ：对点云进行处理，选择合适的点云进行配准 Matching ：对基准点云和待配准点云进行最近邻点匹配 Weighting ：对匹配对进行加权 Rejecting ：匹配对中存在一些错误匹配对，需要根据一定法则去除 error metric：选择误差度量，如点到点，点到面度量
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whiteinblue的专栏
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先简单叙述问题，源码详细解析在下面 前言        首先介绍sparse autoencoder的一个实例练习，参考Ng的网页教程：Exercise:Sparse Autoencoder。这个例子所要实现的内容大概如下：从给定的很多张自然图片中截取出大小为8*8的小patches图片共10000张，现在需要用sparse autoencoder的方法训练出一个隐含层网络所学习到的特征
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