CPD点云配准

jjm2002

已于 2024-03-18 11:18:25 修改

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分类专栏：点云配准Python 文章标签： python CPD 点云配准

于 2024-02-29 21:27:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/136381369

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本文详细介绍了CPD（Coherent Point Drift）点云配准方法，包括刚性和非刚性两种情况。在刚性配准中，通过Python的probreg库使用CPD算法进行旋转和平移变换，解析了关键代码及其参数设置。非刚性配准则允许点云进行更复杂的形变。文中还探讨了如何调整参数以优化配准效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、CPD点云刚性配准

Python

这是github上一位大佬写的Python包，链接：neka-nat/probreg: Python package for point cloud registration using probabilistic model (Coherent Point Drift, GMMReg, SVR, GMMTree, FilterReg, Bayesian CPD) (github.com)你要安装open3d、probreg和cupy

import open3d as o3d
from probreg import cpd
import numpy as np


def view_show(point1, point2):
    # 关键点绿色
    point1.paint_uniform_color([0, 1, 0])
    # 点云红色
    point2.paint_uniform_color([1, 0, 0])
    # 可视化
    vis = o3d.visualization.Visualize

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