Realsense获取保存点云

最新推荐文章于 2024-08-27 22:22:43 发布

jjm2002

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分类专栏：点云配准C++ 文章标签： C++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/139121118

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本文详细介绍了如何使用C++通过Intel RealSense进行点云数据的捕获和保存。首先，配置RealSense流水线，启用深度和彩色流，并设定分辨率、帧率等参数。接着，对齐深度和彩色帧，通过OpenCV显示彩色图像。用户可以按'q'退出或'm'保存点云，点云数据被转换为PCL格式并保存为PLY文件。点云的捕获质量受到参数设置如ICP算法参数、流分辨率和帧率的影响。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、保存点云代码

C++

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <librealsense2/rs.hpp> 
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <conio.h>
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
int main() {
    //创建一个流水线——用于配置摄像机和获取帧
    rs2::pipeline p;

    //创建一个配置对象
    rs2::config cfg;

    //请求一个特定的配置
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH); // Enable default depth
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 848, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);

    //配置并启动管道
    p.start(cfg);
    rs2::align align_to_color(RS2_STREAM_COLOR);

    // 创建自己的点云配准类
    PointCloud::Ptr cloud_src_o(new PointCloud);
    // 循环
    wh