基于快速随机搜索树RRT算法的路径规划研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

基于RRT（Rapidly-exploring Random Tree，快速随机搜索树）算法的路径规划研究是一个在机器人技术、自动驾驶、无人机等领域广泛应用的课题。以下是对该研究的详细探讨：

一、RRT算法概述

RRT算法是一种基于随机采样的路径规划方法，其核心思想是通过在状态空间中随机采样，并构建一棵扩展树来探索可行的路径。该算法适用于解决高维空间和复杂约束下的路径规划问题，特别适用于多自由度机器人在复杂环境中的规划。

二、RRT算法的基本原理

RRT算法的基本原理可以归纳为以下几个步骤：

1. 初始化：以起始点为根节点，初始化一棵扩展树。
2. 随机采样：在可行驶区域内随机采样一个点作为目标点（或称为随机点）。
3. 寻找最近节点：在扩展树中，找到距离采样点最近的已有节点。
4. 扩展树：从找到的最近节点向采样点方向扩展一定的步长，形成新的节点，并将其加入到扩展树中。
5. 碰撞检测：对于新扩展的节点和路径，进行碰撞检测。如果新节点或路径与障碍物发生碰撞，则放弃该次扩展，并重新进行随机采样。
6. 迭代扩展：重复上述随机采样、寻找最近节点、扩展树和碰撞检测的过程，直到扩展树的某个节点达到或接近目标点。

三、RRT算法的优势与挑战

优势

1. 快速探索：RRT算法通过随机采样和扩展，能够快速地探索未知空间，找到可行的路径。
2. 低计算复杂度：相比于其他需要对障碍物进行建模的路径规划算法，RRT算法避免了复杂的建模过程，降低了计算复杂度。
3. 适用于高维空间和复杂约束：RRT算法能够有效地解决高维空间和具有复杂约束的路径规划问题。

挑战

1. 非最优路径：传统的RRT算法可能产生非最优路径，因为其随机采样的特性导致搜索过程具有一定的盲目性。
2. 搜索效率低下：在某些情况下，RRT算法可能需要大量的随机采样和扩展才能找到可行路径，导致搜索效率低下。
3. 对参数敏感：算法的性能可能受到随机采样概率、扩展步长等参数的影响，需要仔细调整以达到最佳效果。

四、RRT算法的改进与优化

为了克服RRT算法的上述挑战，研究者们提出了多种改进和优化方法，如：

1. 目标偏置RRT（Goal-Biased RRT）：在随机采样阶段引入一定概率选择目标点作为随机点，以便更快地朝向目标点搜索路径。
2. 双向扩展RRT（Bidirectional RRT）：同时从起始点和目标点出发，在两个方向上生成两棵树，通过不断扩展这两棵树来搜索可行路径，提高搜索效率。
3. 采样约束RRT：对随机采样过程施加约束，以减少探索无用空间，加速搜索过程。
4. 路径优化技术：如逆向寻优、三次B样条曲线优化等，用于改善RRT算法生成的路径质量，使其更接近最优路径。

五、研究现状与发展趋势

目前，基于RRT算法的路径规划研究已经取得了显著的进展，并在多个领域得到了广泛应用。然而，随着机器人技术、自动驾驶等技术的不断发展，对路径规划算法的要求也越来越高。未来，RRT算法的研究将更加注重以下几个方面的发展：

1. 算法优化：通过引入更先进的优化算法和机器学习技术，进一步提高RRT算法的搜索效率和路径质量。
2. 多传感器融合：结合多种传感器信息，提高机器人对环境的感知能力和路径规划的准确性。
3. 协同路径规划：在复杂环境中，多个机器人需要协同工作以完成任务。因此，协同路径规划技术将成为未来研究的重要方向之一。
4. 实时性与鲁棒性：随着应用场景的复杂化，对路径规划算法的实时性和鲁棒性要求也越来越高。未来的RRT算法将更加注重这两个方面的提升。

📚2 运行结果

部分代码：

while failedAttempts<=maxFailedAttempts  % loop to grow RRTs
    if rand < 0.5, 
        sample=rand(1,2) .* size(map); % random sample
    else
        sample=goal; % sample taken as goal to bias tree generation to goal
    end
    [A, I]=min( distanceCost(RRTree(:,1:2),sample) ,[],1); % find closest as per the function in the metric node to the sample
    closestNode = RRTree(I(1),1:2);
    theta=atan2(sample(1)-closestNode(1),sample(2)-closestNode(2));  % direction to extend sample to produce new node
    newPoint = double(int32(closestNode(1:2) + stepsize * [sin(theta)  cos(theta)]));
    if ~checkPath(closestNode(1:2), newPoint, map) % if extension of closest node in tree to the new point is feasible
        failedAttempts=failedAttempts+1;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]杨莹,张莉,郭瑞鸿,等.基于改进快速搜索随机树算法的包裹分拣路径规划算法[J].计算机集成制造系统, 2022, 28(3):8.

[2]曹园山,成月,郑鹏,等.基于多约束的改进RRT*算法三维全局路径规划研究[J].舰船科学技术, 2024(8).

🌈4 Matlab代码实现

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