单点定位算法流程和编程实践

1 单点定位整体框架、输入输出、配置、卫星位置计算 

1.1 rtkpos( )函数

功能：处理单历元的所有卫星观测值数据（流动站+基准站）

参数：

[1] rtk_t *rtk

[2] const obsd_t *obs 每个历元所有的观测值

[3] int n  卫星数量。也是结构体数组obs下标大小

[4] const nav_t *nav  星历

首先备份配置参数，因为后面使用时会改。之后统计基准站和流动站个数，记录上一历元的时间，进行流动站单点定位pntpos()，然后计算两历元的时差。最后选择不同的定位模式进行解算、输出

extern int rtkpos(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav)
{
    prcopt_t *opt=&rtk->opt; //先复制一份配置，因为后面要改
    sol_t solb={{0}};
    gtime_t time;
    int i,nu,nr;
    char msg[128]="";
    
    trace(3,"rtkpos  : time=%s n=%d\n",time_str(obs[0].time,3),n);
    trace(4,"obs=\n"); traceobs(4,obs,n);
    /*trace(5,"nav=\n"); tracenav(5,nav);*/
    
    /* set base staion position */
    if (opt->refpos<=3&&opt->mode!=PMODE_SINGLE&&opt->mode!=PMODE_MOVEB) {
        for (i=0;i<6;i++) rtk->rb[i]=i<3?opt->rb[i]:0.0;
    }
    /* count rover/base station observations */
    for (nu=0;nu   <n&&obs[nu   ].rcv==1;nu++) ; //流动站个数统计
    for (nr=0;nu+nr<n&&obs[nu+nr].rcv==2;nr++) ; //基准站个数统计
    
    time=rtk->sol.time; /* previous epoch */ //上一历元的时间，时间的获取是在ontpos()这个函数里
    
    /* rover position by single point positioning 流动站单点定位 */
    if (!pntpos(obs,nu,nav,&rtk->opt,&rtk->sol,NULL,rtk->ssat,msg)) {
        errmsg(rtk,"point pos error (%s)\n",msg);
        
        if (!rtk->opt.dynamics) {
            outsolstat(rtk);
            return 0;
        }
    }
    //得出两个历元的时间差
    //rtk->tt，time difference between current and previous
    if (time.time!=0) rtk->tt=timediff(rtk->sol.time,time);

    //下面是选择定位的模式
    /* single point positioning 单点定位*/ //如果是单点定位，那么我们之前就解算过了，直接输出即可
    if (opt->mode==PMODE_SINGLE) {
        outsolstat(rtk);
        return 1;
    }
    /* precise point positioning 精密单点定位*/
    if (opt->mode>=PMODE_PPP_KINEMA) {
        pppos(rtk,obs,nu,nav);
        pppoutsolstat(rtk,statlevel,fp_stat);
        return 1;
    }
    /* check number of data of base station and age of differential */
    if (nr==0) {
        errmsg(rtk,"no base station observation data for rtk\n");
        outsolstat(rtk);
        return 1;
    }
    if (opt->mode==PMODE_MOVEB) { /*  moving baseline 基线 */
        
        /* estimate position/velocity of base station */
        if (!pntpos(obs+nu,nr,nav,&rtk->opt,&solb,NULL,NULL,msg)) {
            errmsg(rtk,"base station position error (%s)\n",msg);
            return 0;
        }
        rtk->sol.age=(float)timediff(rtk->sol.time,solb.time);
        
        if (fabs(rtk->sol.age)>TTOL_MOVEB) {
            errmsg(rtk,"time sync error for moving-base (age=%.1f)\n",rtk->sol.age);
            return 0;
        }
        for (i=0;i<6;i++) rtk->rb[i]=solb.rr[i];
        
        /* time-synchronized position of base station */
        for (i=0;i<3;i++) rtk->rb[i]+=rtk->rb[i+3]*rtk->sol.age;
    }
    else {
        rtk->sol.age=(float)timediff(obs[0].time,obs[nu].time);
        
        if (fabs(rtk->sol.age)>opt->maxtdiff) {
            errmsg(rtk,"age of differential error (age=%.1f)\n",rtk->sol.age);
            outsolstat(rtk);
            return 1;
        }
    }
    /* relative potitioning */
    relpos(rtk,obs,nu,nr,nav);
    outsolstat(rtk);
    
    return 1;
}

1.2 pntpos( )函数

解算接收机(流动站接收机)位置、速度、钟差
* args   : obsd_t *obs      I   observation data 观测值
*          int    n         I   number of observation data 卫星数
*          nav_t  *nav      I   navigation data 星历
*          prcopt_t *opt    I   processing options 配置参数
*          sol_t  *sol      IO  solution
*          double *azel     IO  azimuth/elevation angle (rad) (NULL: no output) 方位角/高度角
*          ssat_t *ssat     IO  satellite status              (NULL: no output) 卫星状态
*          char   *msg      O   error message for error exit

extern int pntpos(const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav,
                  const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, ssat_t *ssat,
                  char *msg)
{
    prcopt_t opt_=*opt;
    double *rs,*dts,*var,*azel_,*resp; //定义的指针，为了后面申请内存使用，二维数组。
    int i,stat,vsat[MAXOBS]={0},svh[MAXOBS];
    //先设置没有输出
    sol->stat=SOLQ_NONE;
    //判断有没有卫星，没有直接返回
    if (n<=0) {strcpy(msg,"no observation data"); return 0;}
    
    trace(3,"pntpos  : tobs=%s n=%d\n",time_str(obs[0].time,3),n);
    //获取该历元时间。因为都是这个历元的数据，下标无所谓
    sol->time=obs[0].time; msg[0]='\0';
    //申请内存，数组
    //mat() malloc一段内存。每个数组含义，后面有解释
    rs=mat(6,n); dts=mat(2,n); var=mat(1,n); azel_=zeros(2,n); resp=mat(1,n);
    //如果不是单点定位，启用电离层模型纠正
    if (opt_.mode!=PMODE_SINGLE) { /* for precise positioning */
#if 0
        opt_.sateph =EPHOPT_BRDC;
#endif
        opt_.ionoopt=IONOOPT_BRDC;
        opt_.tropopt=TROPOPT_SAAS;
    }
    /* satellite positons, velocities and clocks  计算卫星位置、速度和时间*/
    satposs(sol->time,obs,n,nav,opt_.sateph,rs,dts,var,svh);
    
    /* estimate receiver position with pseudorange  评价精度*/
    stat=estpos(obs,n,rs,dts,var,svh,nav,&opt_,sol,azel_,vsat,resp,msg);
    
    /* raim fde */
    if (!stat&&n>=6&&opt->posopt[4]) {
        stat=raim_fde(obs,n,rs,dts,var,svh,nav,&opt_,sol,azel_,vsat,resp,msg);
    }
    /* estimate receiver velocity with doppler */
    if (stat) estvel(obs,n,rs,dts,nav,&opt_,sol,azel_,vsat);
    
    if (azel) {
        for (i=0;i<n*2;i++) azel[i]=azel_[i];
    }
    //
    if (ssat) {
        for (i=0;i<MAXSAT;i++) {
            ssat[i].vs=0;
            ssat[i].azel[0]=ssat[i].azel[1]=0.0;
            ssat[i].resp[0]=ssat[i].resc[0]=0.0;
            ssat[i].snr[0]=0;
        }
        for (i=0;i<n;i++) {
            ssat[obs[i].sat-1].azel[0]=azel_[  i*2];
            ssat[obs[i].sat-1].azel[1]=azel_[1+i*2];
            ssat[obs[i].sat-1].snr[0]=obs[i].SNR[0];
            if (!vsat[i]) continue;
            ssat[obs[i].sat-1].vs=1;
            ssat[obs[i].sat-1].resp[0]=resp[i];
        }
    }
    free(rs); free(dts); free(var); free(azel_); free(resp);
    return stat;
}

1.3 mat( )函数

malloc( )申请内存。在pntpos()函数中，申请的是m*n大小的空间，二维数组。但我们需要清除，这其实是内存的一段连续空间

rs=mat(6,n); dts=mat(2,n); var=mat(1,n); azel_=zeros(2,n); resp=mat(1,n);

 n是卫星数量。推测rs是每颗卫星包含的6种信息，dts是卫星包含的2种信息.....

rs：x、y、z、vx、vy、vz  satellite positions and velocities

dts：钟、钟piao   satellite clocks

var：方差，精度。 sat position and clock error variances (m^2)

azel_：高度角/方位角

resp：先验残差，具体可见estpos()函数详解，后文会说明

extern double *mat(int n, int m)
{
    double *p;
    
    if (n<=0||m<=0) return NULL;
    if (!(p=(double *)malloc(sizeof(double)*n*m))) {
        fatalerr("matrix memory allocation error: n=%d,m=%d\n",n,m);
    }
    return p;
}

1.4 satposs()函数

计算的是卫星信号对应的卫星发射时刻的卫星位置、速度，所以我们得先计算出卫星发射时刻是多少。因为传时间参数--teph是接收机接收时刻，我们需要使用伪距去推算卫星发射时刻。

• 卫星发射信号时刻，理论计算

[1] 卫星钟差假设没有，只考虑接收机钟差。但是(接收机钟差、真实卫地距、传播时间)我们不知道，需要把这个未知量代换

[2] 伪距观测方程

我们不考虑电离层、对流层、噪声影响。

[3] 推导，由伪距观测方方程。卫星钟差可以通过导航电文获得，伪距也有

extern void satposs(gtime_t teph, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav,
                    int ephopt, double *rs, double *dts, double *var, int *svh)
{
    gtime_t time[MAXOBS]={{0}};
    double dt,pr;
    int i,j;
    //teph是时间。每包数据都有个时间，这个时间是接收机捕获观测值时，接收机的钟面时刻
    trace(3,"satposs : teph=%s n=%d ephopt=%d\n",time_str(teph,3),n,ephopt);
    
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) {
        for (j=0;j<6;j++) rs [j+i*6]=0.0;
        for (j=0;j<2;j++) dts[j+i*2]=0.0;
        var[i]=0.0; svh[i]=0;
        /* search any psuedorange 伪距 */
        //选择任意伪距值即可
        for (j=0,pr=0.0;j<NFREQ;j++) if ((pr=obs[i].P[j])!=0.0) break;
        
        if (j>=NFREQ) {
            trace(2,"no pseudorange %s sat=%2d\n",time_str(obs[i].time,3),obs[i].sat);
            continue;
        }
        //计算卫星发射时刻

        /* transmission time by satellite clock */
        time[i]=timeadd(obs[i].time,-pr/CLIGHT); //pr是伪距
        /* satellite clock bias by broadcast ephemeris  通过广播星历获取卫星钟钟差*/
        if (!ephclk(time[i],teph,obs[i].sat,nav,&dt)) {
            trace(2,"no broadcast clock %s sat=%2d\n",time_str(time[i],3),obs[i].sat);
            continue;
        }
        time[i]=timeadd(time[i],-dt); //至此，我们已经得出卫星发射时刻
        
        /* satellite position and clock at transmission time 卫星信号发射时刻，卫星位置计算 */
        if (!satpos(time[i],teph,obs[i].sat,ephopt,nav,rs+i*6,dts+i*2,var+i,
                    svh+i)) {
            trace(2,"no ephemeris %s sat=%2d\n",time_str(time[i],3),obs[i].sat);
            continue;
        }
        /* if no precise clock available, use broadcast clock instead */
        if (dts[i*2]==0.0) {
            if (!ephclk(time[i],teph,obs[i].sat,nav,dts+i*2)) continue;
            dts[1+i*2]=0.0;
            *var=SQR(STD_BRDCCLK);
        }
    }
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) {
        trace(4,"%s sat=%2d rs=%13.3f %13.3f %13.3f dts=%12.3f var=%7.3f svh=%02X\n",
              time_str(time[i],6),obs[i].sat,rs[i*6],rs[1+i*6],rs[2+i*6],
              dts[i*2]*1E9,var[i],svh[i]);
    }
}

1.5 satpos()

卫星位置和钟解算。我们只针对广播星历进行介绍，ephpos()

1.6 ephpos()

两次调用eph2pos()，计算卫星位置。第一次调用是卫星信号发射时刻的卫星位置，第二次调用是间隔tt事件后的位置。位移差，除以tt就得出速度

eph2pos()是一个接口，broadcast ephemeris to satellite position and clock bias。由广播星历得出卫星位置和钟差

static int ephpos(gtime_t time, gtime_t teph, int sat, const nav_t *nav,
                  int iode, double *rs, double *dts, double *var, int *svh)
{
    eph_t  *eph;
    geph_t *geph;
    seph_t *seph;
    double rst[3],dtst[1],tt=1E-3;
    int i,sys;
    
    trace(4,"ephpos  : time=%s sat=%2d iode=%d\n",time_str(time,3),sat,iode);
    
    sys=satsys(sat,NULL);
    
    *svh=-1;
    
    if (sys==SYS_GPS||sys==SYS_GAL||sys==SYS_QZS||sys==SYS_CMP) {
        if (!(eph=seleph(teph,sat,iode,nav))) return 0;
        
        eph2pos(time,eph,rs,dts,var);//这个就算出卫星位置了
        time=timeadd(time,tt);
        eph2pos(time,eph,rst,dtst,var);//调用两次，求解tt时间间隔的位置。之后rst-rs得出位移变化，再除以tt求出速度。后面这个是1ms后的位置
        *svh=eph->svh;
    }
    else if (sys==SYS_GLO) {
        if (!(geph=selgeph(teph,sat,iode,nav))) return 0;
        geph2pos(time,geph,rs,dts,var); 
        time=timeadd(time,tt);
        geph2pos(time,geph,rst,dtst,var);
        *svh=geph->svh;
    }
    else if (sys==SYS_SBS) {
        if (!(seph=selseph(teph,sat,nav))) return 0;
        
        seph2pos(time,seph,rs,dts,var);
        time=timeadd(time,tt);
        seph2pos(time,seph,rst,dtst,var);
        *svh=seph->svh;
    }
    else return 0;
    
    /* satellite velocity and clock drift by differential approx */
    for (i=0;i<3;i++) rs[i+3]=(rst[i]-rs[i])/tt; //速度计算。i+3，对应着[x,y,z,vx,vy,vz] 从vx开始
    dts[1]=(dtst[0]-dts[0])/tt; //钟piao计算
    
    return 1;
}

2 估计接收机位置

pntpos()函数下，解算出卫星位置速度，就解算接收机位置。先验残差推导，相关理论知识见下

单点定位技术理论推导-CSDN博客

2.1 流程图

2.2 estpos()函数

 需要注意：rtklib中的矩阵是按列存的，和我们日常所使用的呈转置关系

/*  没有const，一般是输出
    obs  观测值
    n    卫星数量
    rs   卫星位置和速度(x/y/z/vx/vy/vz)
    dts  钟和钟piao!!
    vare 卫星位置和钟的方差
    svh  卫星健康
    nav  星历
    azel 高度角/方位角
    vast 卫星是否可用
    resp 卫星先验残差
    msg  错误信息(Debug使用）

static int estpos(const obsd_t *obs, int n, const double *rs, const double *dts,
                  const double *vare, const int *svh, const nav_t *nav,
                  const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, int *vsat,
                  double *resp, char *msg)
{
    //NX 4+3,4是(xyz钟），3是其他系统？？
    double x[NX]={0},dx[NX],Q[NX*NX],*v,*H,*var,sig;
    int i,j,k,info,stat,nv,ns;
    
    trace(3,"estpos  : n=%d\n",n);
    //v 先验残差    H 设计矩阵  var 方差
    v=mat(n+4,1); H=mat(NX,n+4); var=mat(n+4,1);
    //数组x就是接收机概略位置，赋予rr前三个元素(xyz)(0,0,0)
    for (i=0;i<3;i++) x[i]=sol->rr[i];
    //迭代，使得概略位置逐渐精确
    //MAXITR最大迭代次数
    for (i=0;i<MAXITR;i++) {
        
        /* pseudorange residuals 伪距残差*/
        nv=rescode(i,obs,n,rs,dts,vare,svh,nav,x,opt,v,H,var,azel,vsat,resp,
                   &ns);
        //观测值(卫星数/方程数)少于未知数(xyz+系统钟)，就无解直接退出
        if (nv<NX) {
            sprintf(msg,"lack of valid sats ns=%d",nv);
            break;
        }
        /* weight by variance */
        for (j=0;j<nv;j++) {
            sig=sqrt(var[j]);
            v[j]/=sig;
            for (k=0;k<NX;k++) H[k+j*NX]/=sig;
        }
        /* least square estimation 最小二乘法 */
        if ((info=lsq(H,v,NX,nv,dx,Q))) {
            sprintf(msg,"lsq error info=%d",info);
            break;
        }
        for (j=0;j<NX;j++) x[j]+=dx[j]; //更新位置
        
        //收敛判断，当dx[]变化少于一定值
        if (norm(dx,NX)<1E-4) {
            sol->type=0;
            sol->time=timeadd(obs[0].time,-x[3]/CLIGHT);
            sol->dtr[0]=x[3]/CLIGHT; /* receiver clock bias (s) */
            sol->dtr[1]=x[4]/CLIGHT; /* glo-gps time offset (s) */
            sol->dtr[2]=x[5]/CLIGHT; /* gal-gps time offset (s) */
            sol->dtr[3]=x[6]/CLIGHT; /* bds-gps time offset (s) */
            for (j=0;j<6;j++) sol->rr[j]=j<3?x[j]:0.0;
            for (j=0;j<3;j++) sol->qr[j]=(float)Q[j+j*NX];
            sol->qr[3]=(float)Q[1];    /* cov xy */
            sol->qr[4]=(float)Q[2+NX]; /* cov yz */
            sol->qr[5]=(float)Q[2];    /* cov zx */
            sol->ns=(unsigned char)ns;//卫星数量
            sol->age=sol->ratio=0.0;
            
            /* validate solution */
            //判断定位结果是否正确
            if ((stat=valsol(azel,vsat,n,opt,v,nv,NX,msg))) {
                sol->stat=opt->sateph==EPHOPT_SBAS?SOLQ_SBAS:SOLQ_SINGLE;
            }
            free(v); free(H); free(var);
            
            return stat;
        }
    }
    if (i>=MAXITR) sprintf(msg,"iteration divergent i=%d",i);
    
    free(v); free(H); free(var);
    
    return 0;
}

2.3 rescode( )

static int rescode(int iter, const obsd_t *obs, int n, const double *rs,
                   const double *dts, const double *vare, const int *svh,
                   const nav_t *nav, const double *x, const prcopt_t *opt,
                   double *v, double *H, double *var, double *azel, int *vsat,
                   double *resp, int *ns)
{
    double r,dion,dtrp,vmeas,vion,vtrp,rr[3],pos[3],dtr,e[3],P,lam_L1;
    int i,j,nv=0,sys,mask[4]={0};
    
    trace(3,"resprng : n=%d\n",n);
    //rr[]局部变量--接收机概略位置，赋予给rr[]
    //最开始概略位置rr[]={0,0,0} 钟也是0
    for (i=0;i<3;i++) rr[i]=x[i]; dtr=x[3];
    //xyz-->BLH 坐标转换
    ecef2pos(rr,pos); //这里并不是改正rr[]的值，而是产生的一个pos[]这里面是BLH,rr[]是xyz,都表示同一个位置
    //遍历所有卫星
    for (i=*ns=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) {
        vsat[i]=0; azel[i*2]=azel[1+i*2]=resp[i]=0.0; //azel有高度角和方位角，所有*2
        
        if (!(sys=satsys(obs[i].sat,NULL))) continue; //判断是那个导航系统GPS/GLOS/BDL
        
        /* reject duplicated observation data 去掉重复观测数据*/
        //依据的是sat是否相同，sat是卫星编号
        if (i<n-1&&i<MAXOBS-1&&obs[i].sat==obs[i+1].sat) {
            trace(2,"duplicated observation data %s sat=%2d\n",
                  time_str(obs[i].time,3),obs[i].sat);
            i++;
            continue;
        }
        /* geometric distance/azimuth/elevation angle 
           geodist()卫星与概率位置距离r计算+方向余弦e计算
           satazel()高度角/方位角计算
        */
        if ((r=geodist(rs+i*6,rr,e))<=0.0||
            satazel(pos,e,azel+i*2)<opt->elmin) continue;
        
        /* psudorange with code bias correction */
        //码偏差修正，P是经过修正的伪距
        if ((P=prange(obs+i,nav,azel+i*2,iter,opt,&vmeas))==0.0) continue;
        
        /* excluded satellite? */
        if (satexclude(obs[i].sat,svh[i],opt)) continue;
        
        /* ionospheric corrections 电离层修正*/
        if (!ionocorr(obs[i].time,nav,obs[i].sat,pos,azel+i*2,
                      iter>0?opt->ionoopt:IONOOPT_BRDC,&dion,&vion)) continue;
        
        /* GPS-L1 -> L1/B1 不懂!!!!*/
        if ((lam_L1=nav->lam[obs[i].sat-1][0])>0.0) {
            dion*=SQR(lam_L1/lam_carr[0]);
        }
        /* tropospheric corrections 对流层修正*/
        if (!tropcorr(obs[i].time,nav,pos,azel+i*2,
                      iter>0?opt->tropopt:TROPOPT_SAAS,&dtrp,&vtrp)) {
            continue;
        }

        /* pseudorange residual */
        //dtr是接收机钟的概略。不懂！！为什么减去dtr
        v[nv]=P-(r+dtr-CLIGHT*dts[i*2]+dion+dtrp); //见先验残差公式
        
        /* design matrix */
        for (j=0;j<NX;j++) H[j+nv*NX]=j<3?-e[j]:(j==3?1.0:0.0);
        
        /* time system and receiver bias offset correction */
        if      (sys==SYS_GLO) {v[nv]-=x[4]; H[4+nv*NX]=1.0; mask[1]=1;}
        else if (sys==SYS_GAL) {v[nv]-=x[5]; H[5+nv*NX]=1.0; mask[2]=1;}
        else if (sys==SYS_CMP) {v[nv]-=x[6]; H[6+nv*NX]=1.0; mask[3]=1;}
        else mask[0]=1;
        
        vsat[i]=1; resp[i]=v[nv]; (*ns)++; //resp收的是先验残差 
        
        /* error variance */
        //方差 精度，30分钟！！
        //varerr()观测值误差   vare卫星位置误差和钟差  vmeans 码偏差修正方差  vion 电离层  vtrp对流层
        //var[]伪距方差，都是方差加和
        var[nv++]=varerr(opt,azel[1+i*2],sys)+vare[i]+vmeas+vion+vtrp;
        
        trace(4,"sat=%2d azel=%5.1f %4.1f res=%7.3f sig=%5.3f\n",obs[i].sat,
              azel[i*2]*R2D,azel[1+i*2]*R2D,resp[i],sqrt(var[nv-1]));
    }
    /* constraint to avoid rank-deficient */
    for (i=0;i<4;i++) {
        if (mask[i]) continue;
        v[nv]=0.0;
        for (j=0;j<NX;j++) H[j+nv*NX]=j==i+3?1.0:0.0;
        var[nv++]=0.01;
    }
    return nv;
}

设计矩阵构建

每行前三列都是dx,dy,dz的系数，第四列系数是1.

后面几列是其他系统的相对于GPS钟的钟差

mask[ ]标记是否有该卫星系统的值

添加约数

循环四次（对应四个导航系统）GPS/GLA/BDS/GLO。根据mask[ ]标记，在没有值的那一列，填个1

2.4 geodist( )函数

* args   : double *rs       I   satellilte position (ecef at transmission) (m)
*          double *rr       I   receiver position (ecef at reception) (m)
*          double *e        O   line-of-sight vector (ecef)

e是单位向量，表示卫星与概率位置的方向

地球自转修正借鉴如下公式

{
    double r;
    int i;
    //norm()距离计算，卫星距地心距离，判断是否小于地球半径。小于地球半径，说明就不是卫星
    if (norm(rs,3)<RE_WGS84) return -1.0;
    for (i=0;i<3;i++) e[i]=rs[i]-rr[i]; //Xs-Xo
    r=norm(e,3);//卫星与概略位置距离
    for (i=0;i<3;i++) e[i]/=r;//方向余弦计算
    return r+OMGE*(rs[0]*rr[1]-rs[1]*rr[0])/CLIGHT;//后面是地球自转改正，这里只是把卫地距换成了卫星与概略位置的距离
}

rs[0]是卫星x

rr[1]是概略位置y，依次类推

2.5 satazel( ) 高度角方位角

* args   : double *pos      I   geodetic position {lat,lon,h} (rad,m)  卫星位置的BLH
*          double *e        I   receiver-to-satellilte unit vevtor (ecef)
*          double *azel     IO  azimuth/elevation {az,el} (rad) (NULL: no output)

extern double satazel(const double *pos, const double *e, double *azel)
{
    double az=0.0,el=PI/2.0,enu[3];
    //图示计算方法
    if (pos[2]>-RE_WGS84) {
        ecef2enu(pos,e,enu);//xyz-->enu，产生了enu[],pos[]值并没有变
        az=dot(enu,enu,2)<1E-12?0.0:atan2(enu[0],enu[1]);//方位角
        if (az<0.0) az+=2*PI;
        el=asin(enu[2]);//高度角
    }
    if (azel) {azel[0]=az; azel[1]=el;}
    return el;
}

2.6 ionocorr( )电离层修正

根据配置，选择相应的模型进行修正

* args   : gtime_t time     I   time
*          nav_t  *nav      I   navigation data 星历，其中有电离层参数
*          int    sat       I   satellite number
*          double *pos      I   receiver position {lat,lon,h} (rad|m) 接收机位置
*          double *azel     I   azimuth/elevation angle {az,el} (rad)
*          int    ionoopt   I   ionospheric correction option (IONOOPT_???) 电离层模型--配置项
*          double *ion      O   ionospheric delay (L1) (m) 输出电离层
*          double *var      O   ionospheric delay (L1) variance (m^2) 电离层方差

extern int ionocorr(gtime_t time, const nav_t *nav, int sat, const double *pos,
                    const double *azel, int ionoopt, double *ion, double *var)
{
    trace(4,"ionocorr: time=%s opt=%d sat=%2d pos=%.3f %.3f azel=%.3f %.3f\n",
          time_str(time,3),ionoopt,sat,pos[0]*R2D,pos[1]*R2D,azel[0]*R2D,
          azel[1]*R2D);
    
    /* broadcast model */
    if (ionoopt==IONOOPT_BRDC) {
        *ion=ionmodel(time,nav->ion_gps,pos,azel);
        *var=SQR(*ion*ERR_BRDCI);
        return 1;
    }
    /* sbas ionosphere model */
    if (ionoopt==IONOOPT_SBAS) {
        return sbsioncorr(time,nav,pos,azel,ion,var);
    }
    /* ionex tec model */
    if (ionoopt==IONOOPT_TEC) {
        return iontec(time,nav,pos,azel,1,ion,var);
    }
    /* qzss broadcast model */
    if (ionoopt==IONOOPT_QZS&&norm(nav->ion_qzs,8)>0.0) {
        *ion=ionmodel(time,nav->ion_qzs,pos,azel);
        *var=SQR(*ion*ERR_BRDCI);
        return 1;
    }
    /* lex ionosphere model */
    if (ionoopt==IONOOPT_LEX) {
        return lexioncorr(time,nav,pos,azel,ion,var);
    }
    *ion=0.0;
    *var=ionoopt==IONOOPT_OFF?SQR(ERR_ION):0.0;
    return 1;
}

2.7 tropcorr( ) 对流层

同上

2.8 prange( )伪距码偏差修正

略，还不太懂

2.9 varerr( ) 方差

观测值误差

varr=SQR(opt->err[0])*(SQR(opt->err[1])+SQR(opt->err[2])/sin(el)); //观测值误差

针对这个，我们通常采用如下定义观测值误差

static double varerr(const prcopt_t *opt, double el, int sys)
{
    double fact,varr;
    fact=sys==SYS_GLO?EFACT_GLO:(sys==SYS_SBS?EFACT_SBS:EFACT_GPS); //不同系统，权重是不一样的
    varr=SQR(opt->err[0])*(SQR(opt->err[1])+SQR(opt->err[2])/sin(el)); //观测值误差
    if (opt->ionoopt==IONOOPT_IFLC) varr*=SQR(3.0); /* iono-free */
    return SQR(fact)*varr;
}

2.10 lsq( )最小二乘法

solving normal equation (x=(A*A')^-1*A*y)  这里的计算公式不同，是因为rtklib的矩阵按列存储，所以和计算公式相反

extern int lsq(const double *A, const double *y, int n, int m, double *x,
               double *Q)
{
    double *Ay;
    int info;
    
    if (m<n) return -1;
    Ay=mat(n,1);
    matmul("NN",n,1,m,1.0,A,y,0.0,Ay); /* Ay=A*y */
    matmul("NT",n,n,m,1.0,A,A,0.0,Q);  /* Q=A*A' */
    if (!(info=matinv(Q,n))) matmul("NN",n,1,n,1.0,Q,Ay,0.0,x); /* x=Q^-1*Ay */
    free(Ay);
    return info;
}

2.11 raim_fde( )接收机自主性检验

遍历所有卫星，一个一个卫星挨个删除，再执行单点定位，后验残差最小的作为定位结果。

这个方法可以除去粗差较大卫星的影响。缺点是只能检测单个不良卫星

2.12 valsol( )检验定位结果准确

static int valsol(const double *azel, const int *vsat, int n,
                  const prcopt_t *opt, const double *v, int nv, int nx,
                  char *msg)
{
    double azels[MAXOBS*2],dop[4],vv;
    int i,ns;
    
    trace(3,"valsol  : n=%d nv=%d\n",n,nv);
    
    /* chi-square validation of residuals 卡方检验 不懂！不懂！*/
    vv=dot(v,v,nv);
    if (nv>nx&&vv>chisqr[nv-nx-1]) {
        sprintf(msg,"chi-square error nv=%d vv=%.1f cs=%.1f",nv,vv,chisqr[nv-nx-1]);
        return 0;
    }
    /* large gdop check */
    for (i=ns=0;i<n;i++) {
        if (!vsat[i]) continue;
        azels[  ns*2]=azel[  i*2];
        azels[1+ns*2]=azel[1+i*2];
        ns++;
    }
    //传进去高度角和方位角是为了重新计算设计矩阵
    dops(ns,azels,opt->elmin,dop);
    //判断精度，dop[]是精度矩阵
    if (dop[0]<=0.0||dop[0]>opt->maxgdop) {
        sprintf(msg,"gdop error nv=%d gdop=%.1f",nv,dop[0]);
        return 0;
    }
    return 1;
}

3 估计接收机速度

3.1 estvel( )

思路和单点定位差不多，构建设计矩阵、残差阵。使用最小二乘逼近速度

 

/* estimate receiver velocity ------------------------------------------------*/
static void estvel(const obsd_t *obs, int n, const double *rs, const double *dts,
                   const nav_t *nav, const prcopt_t *opt, sol_t *sol,
                   const double *azel, const int *vsat)
{
    double x[4]={0},dx[4],Q[16],*v,*H;
    int i,j,nv;
    
    trace(3,"estvel  : n=%d\n",n);
    
    v=mat(n,1); H=mat(4,n);
    
    for (i=0;i<MAXITR;i++) {
        
        /* doppler residuals */
        //re--＞卫星速度   x--＞接收机速度，从0开始，和单点定位一样，逐渐逼近
        if ((nv=resdop(obs,n,rs,dts,nav,sol->rr,x,azel,vsat,v,H))<4) {
            break;
        }
        /* least square estimation 最小二乘，参数估计速度变化 */
        if (lsq(H,v,4,nv,dx,Q)) break;
        
        for (j=0;j<4;j++) x[j]+=dx[j];
        //达到一定精度时，填充到sol结构体中。
        if (norm(dx,4)<1E-6) {
            for (i=0;i<3;i++) sol->rr[i+3]=x[i];
            //其实后面还有，就是xx,xy,yy等协方差
            break;
        }
    }
    free(v); free(H);
}

3.2 resdop( )

由高度角方位角计算设计矩阵--方向余弦

/* doppler residuals ---------------------------------------------------------*/
static int resdop(const obsd_t *obs, int n, const double *rs, const double *dts,
                  const nav_t *nav, const double *rr, const double *x,
                  const double *azel, const int *vsat, double *v, double *H)
{
    double lam,rate,pos[3],E[9],a[3],e[3],vs[3],cosel;
    int i,j,nv=0;
    
    trace(3,"resdop  : n=%d\n",n);
    
    ecef2pos(rr,pos); xyz2enu(pos,E); 
    
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) {
        
        lam=nav->lam[obs[i].sat-1][0];
        
        if (obs[i].D[0]==0.0||lam==0.0||!vsat[i]||norm(rs+3+i*6,3)<=0.0) {
            continue;
        }
        /* line-of-sight vector in ecef */
        cosel=cos(azel[1+i*2]);//高度角 cos
        a[0]=sin(azel[i*2])*cosel;//OA*sin(方位角) A`A``  e
        a[1]=cos(azel[i*2])*cosel;//n
        a[2]=sin(azel[1+i*2]);    //u
        matmul("TN",3,1,3,1.0,E,a,0.0,e); //a是当地enu设计矩阵。enu转ecef的e设计矩阵
        
        /* satellite velocity relative to receiver in ecef 卫星相对于接收机的速度 */
        for (j=0;j<3;j++) vs[j]=rs[j+3+i*6]-x[j];
        
        /* range rate with earth rotation correction */
        rate=dot(vs,e,3)+OMGE/CLIGHT*(rs[4+i*6]*rr[0]+rs[1+i*6]*x[0]-
                                      rs[3+i*6]*rr[1]-rs[  i*6]*x[1]);
        
        /* doppler residual  残差阵*/
        v[nv]=-lam*obs[i].D[0]-(rate+x[3]-CLIGHT*dts[1+i*2]); //加负号 (v-vs)--＞-(vs-v)
        
        /* design matrix 设计矩阵*/
        for (j=0;j<4;j++) H[j+nv*4]=j<3?-e[j]:1.0;
        
        nv++;
    }
    return nv;
}