RTKLIB学习（二）——单点定位-卫星位置、速度、钟差的计算

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单点定位1-卫星位置、速度、钟差的计算

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从readobsnav()函数读取O文件和N文件后，开始定位信息处理。核心函数为procpos()，主要包括数据输入inputobs()，数据处理rtkpos()，数据输出outsol()三部分。输入部分为读取观测数据，导航信息。核心处理单元为rtkpos，主要包括单点定位pntpos，精密单点定位pppos，相对定位relpos三部分。本节主要记录单点定位部分，公式如下：
由单点定位公式可知，要获取接收机的位置和钟差，需要先求得卫星的位置和钟差，加上电离层对流层等修正，代入方程解算。
本文先介绍卫星部分参数的计算。
1、计算卫星位置、速度、钟差
通过satposs实现，函数声明如下：

extern void satposs(gtime_t teph, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav,int ephopt, double *rs, double *dts, double *var, int *svh)；

其中，teph为当前历元，*obs为指向观测数据结构体的指针，n为总共卫星数，*nav为指向导航电文数据结构体的指针，ephopt为选项参数（默认0），*rs指向储存卫星位置和速度的数组，*dts指向储存卫星钟差的数组，*var为协方差矩阵，*svh为卫星健康状态。
卫星位置、钟差计算的核心：eph2pos函数，利用广播星历计算卫星位置和钟差，传入参数为：历元时刻、eph_t结构体（导航电文中获取的参数）、储存卫星位置、钟差及协方差矩阵的数组。

//广播星历参数的结构体
typedef struct {
           /* GPS/QZS/GAL broadcast ephemeris type */
    int sat;            /* satellite number */
    int iode,iodc;      /* IODE,IODC */
    int sva;            /* SV accuracy (URA index) */
    int svh;            /* SV health (0:ok) */
    int week;           /* GPS/QZS: gps week, GAL: galileo week */
    int code;           /* GPS/QZS: code on L2, GAL/CMP: data sources */
    int flag;           /* GPS/QZS: L2 P data flag, CMP: nav type */
    gtime_t toe,toc,ttr; /* Toe,Toc,T_trans */
                        /* SV orbit parameters */
    double A,e,i0,OMG0,omg,M0,deln,OMGd,idot;
    double crc,crs,cuc,cus,cic,cis;
    double toes;