系统辨识无人车位置问题

function dx=f(t,x)
%说明微分变量：x变量为坐标x的变化
dx=zeros(4,1);
%微分方程组为四个微分方程组成
aij=1;
dx(1)=aij*(x(2)+x(3)+x(4)-3*x(1));
dx(2)=aij*(x(1)+x(3)+x(4)-3*x(2));
dx(3)=aij*(x(1)+x(2)+x(4)-3*x(3));
dx(4)=aij*(x(1)+x(2)+x(3)-3*x(4));
end

%单独设置ff函数：y变量为坐标y的变化
function dy=ff(t,y)
%微分变量：y变量为坐标y的变化
aij=0.1;
dy=zeros(4,1);
%微分方程组
dy(1)=aij*(y(2)+y(3)+y(4)-3*y(1));
dy(2)=aij*(y(1)+y(3)+y(4)-3*y(2));
dy(3)=aij*(y(1)+y(2)+y(4)-3*y(3));
dy(4)=aij*(y(1)+y(2)+y(3)-3*y(4));
end
t=0:0.1:3;%取步长为3，间隔为0.1
y0=[0 -5 7 2]';
y00=[0 2 3 -4]';%带入初值
[t,x]=ode45('f',t,y0);%为横坐标x的微分方程组求解
[t,y]=ode45('ff',t,y00);%为纵坐标y的微分方程组求解
plot(t,x(:,1),'-',t,x(:,2),':',t,x(:,3),'-
.',t,x(:,4),'--');
xlabel('时间t');ylabel('坐标x');title('x坐标随时
间变化曲线');

figure(2)
plot(t,y(:,1),'-',t,y(:,2),':',t,y(:,3),'-
.',t,y(:,4),'--');
xlabel('时间t');ylabel('坐标y');title('y坐标随时
间变化曲线');

figure(3)
plot(x(:,1),y(:,1),'-
',x(:,2),y(:,2),':',x(:,3),y(:,3),'-
.',x(:,4),y(:,4),'--');
xlabel('坐标x');ylabel('坐标y');title('坐标变化随
时间变化');

代码段为以上题目所示解

分析参数 aij 轨迹和坐标变化的影响

1.参数 a ij变化时，取参数 a ij变大时， a ij=100

2. a ij变小时变化时，取其大小为0.1 &#