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工业机器人
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peizhiming
太原理工大学机械电子工程课程设计
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工业机器人-基于伺服电机的PMSM控制系统硬件电路设计
单片机指令的执行需要用到时钟信号晶振就是用来为单片机提供基本时钟信号的,时钟频率越高,单片机的运行速度具越快。电源电路是电源的稳定可靠是系统平稳运行的前提和基础,所以为单片机系统提供稳定的电源供电对一个完整的电源电路来说非常重要。软件设计包括键盘控制、步进电机脉冲、数码管动态显示以及转速信号采集模块的控制程序,最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制,并将步进电机的转动速度动态显示在。的两个寄存器同时选通和锁存,即采用的是单缓冲型工作方式,双极性输出方式可以满足系统的双极性控制。原创 2022-11-11 20:09:03 · 1817 阅读 · 0 评论 -
机械臂的动力学分析-工业机器人
设想未来将将机械臂 SolidWorks 三维模型导入 ADAMS 软件中,建立了机械臂的动力学仿真模型,在机械臂受力最不利的位姿下分工况进行了动力学仿真,求解计算出关节各工况的最大启动力矩,对所选电机的驱动扭矩进行了校核,验证了驱动原件选择的合理性。机械臂的自由度越多,其动力学也越复杂,而且机械臂各关节还存在耦合问题和非线性问题等,因此借助 ADAMS 软件,模拟机械臂在不同工况下的运动情况,求解出各关节的最大力矩,从而对驱动器所提供的驱动力进行验证。是m×n的偏导数矩阵,称为工业机器人的雅可比矩阵。原创 2022-11-11 20:04:21 · 4491 阅读 · 1 评论 -
机械臂的运动学分析-工业机器人
机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系,是对机械臂进行运动控制的基础。本章分析了所设计的六自由度机械臂的运动学。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域,能够覆盖机械臂所在的位置,但由于机械臂关节的运动范围受到限制,机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区,使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域,能够覆盖机械臂所在的位置,但由于机械臂关节的运动范围受到限制,机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区,使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。原创 2022-11-11 20:01:57 · 5381 阅读 · 0 评论