![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756923.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
三自由度机械手腕设计机构设计
文章平均质量分 88
peizhiming
太原理工大学机械电子工程课程设计
展开
-
工业机器人-基于伺服电机的PMSM控制系统硬件电路设计
单片机指令的执行需要用到时钟信号晶振就是用来为单片机提供基本时钟信号的,时钟频率越高,单片机的运行速度具越快。电源电路是电源的稳定可靠是系统平稳运行的前提和基础,所以为单片机系统提供稳定的电源供电对一个完整的电源电路来说非常重要。软件设计包括键盘控制、步进电机脉冲、数码管动态显示以及转速信号采集模块的控制程序,最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制,并将步进电机的转动速度动态显示在。的两个寄存器同时选通和锁存,即采用的是单缓冲型工作方式,双极性输出方式可以满足系统的双极性控制。原创 2022-11-11 20:09:03 · 1773 阅读 · 0 评论 -
机械臂的运动学分析-工业机器人
机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系,是对机械臂进行运动控制的基础。本章分析了所设计的六自由度机械臂的运动学。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域,能够覆盖机械臂所在的位置,但由于机械臂关节的运动范围受到限制,机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区,使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域,能够覆盖机械臂所在的位置,但由于机械臂关节的运动范围受到限制,机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区,使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。原创 2022-11-11 20:01:57 · 5249 阅读 · 0 评论 -
工业机器人控制策略概述-三自由度机械手腕设计机构设计
基于PC机控制系统一般包括单PC控制模式,PC+PC,PC+分布式控制器,PC+DSP运动控制卡等三种,由于DSP高速处理能力与运算能力,可同时控制多轴运动,实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能,笔者选定PC+ DSP运动控制卡的控制模式。对于速度环构成的二阶系统,电动机与负载因素会影响其动态性能,同时速度控制器的参数比例增益与积分时间也会影响二阶系统的性能,增加比例增益会增加系统的带宽,快速的积分会减小系统的静态误差,但是也会增加系统的阻尼。用传感器感受速度变化后,经由单片机传送到显示系统,输出转速。原创 2022-11-11 15:52:11 · 1026 阅读 · 0 评论