三自由度机械手腕设计机构设计

1.1工业机器人简介

机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务[1]。工业机器人是一种用于工业生产的机器人系统，通过自动化、可编程的控制下完成工作，并能够代替人力完成生产线上的各种工作，特别是在一些很不利于劳动者身体健康的恶劣环境下。

图 1 KUKA 工业机器人系统

机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一，它能部分的代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 

1.2 工业机器手简介

1.2 国内外工业机械臂的研究现状

自从 1959 年美国制造出世界上第一台工业机器人Unimate，经过多年的发展研究，国外发达国家的工业机器人技术和产品已经逐渐成熟，先后创建了一批知名的、有影响力的工业机器人制造企业，如德国 KUKA、瑞典 ABB、美国 Adept Technology、American Robot、日本 FANUC、安川电机公司等，其产品已经广泛应用于工业领域。

美国主要将机器人技术的研究集中在军事、航空、海洋、核工程等领域上，以Google 为代表的美国高科技企业已经开始与机器人产业结合发展起来，重点研发第三代智能机器人。图 1.3 中的谷歌 Atlas 机器人是目前最先进的机器人之一，它是一种具有高机动性的仿人机器人，它由液压驱动为四肢提供动力，能够依靠双足进行运动，并能用双臂搬起重物，同时在机器人的头部还配备了激光测距仪和立体相机两个视觉系统[5]。已成为各地区的支柱产业。

1.2.2 国内研究现状

国内对于机器人技术的研究起步较晚，通过对国外技术的引进，从 1972 年开始在我国科研院所和高校中开展对机器人核心技术的研究。1985 年哈尔滨工业大学成功研制出了我国第一台 HY-1 型焊接机器人，随后北京机床研究所和华南理工大学联合研制出 TJR-G1 型弧焊机器人，上海交通大学研制出“上海 1 号”、“上海 2 号”示教型机器人[15]。国内工业机器人中新松机器人是最具有代表性的产品，其技术主要来源于中科院沈阳自动化研究所，在工业机器人方面，研发出了七轴柔性协作机器人、轻量化复合机器人、双臂移动机器人等产品。

图 2新松 SR10C 型工业机器人

机器人手腕是机械手的一部分。手腕是连接末端执行器和手臂的关键，是联接手部与臂部的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，为使机器人末端执行器能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为翻转R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）。根据使用要求，手腕的自由度不一定是3个，可以是1个，2个，或比3个更多。手腕自由度的选用与机器人的通用性，加工工艺性，工件放置方位和定位精度等有关。机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位, 因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。