树莓派使用I2c通信，接受JY901陀螺仪信号，代码学习

最近在使用树莓派I2c通信，借助JY901陀螺仪（九轴传感器）识别相关角度信息。

为了更深如了解代码，尝试对代码进行学习解读。

在教程中的class JY901类中，看到了如下方法的使用：

read_i2c_block_data(self.iic_addr, cmd, 2)

 为了理解每个参数的含义，对I2c及smbus（smbus2）模块进行了学习，找到了如下文章：

https://blog.csdn.net/finedayforu/article/details/116590855

 通过学习该文章，对相关函数做出如下总结

    def _read_value(self, cmd: int, constant: float) -> float:
        '''read_i2c_block_data()是smbus中的方法'''
        '''read_i2c_block_data(i2c_addr, register, length, force=None)
            “i2c_addr”是I2c地址
            “register”是寄存器地址
            “length”是读取字符串的长度
            '''
        value = self.iic_ins.read_i2c_block_data(self.iic_addr, cmd, 2)  # “cmd”是寄存器查询地址
        value = (value[1] << 8 | value[0]) / 32768 * constant
        if value >= constant:
            value -= 2 * constant
        return value

未完待续~