机械控制
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机械控制
天天Matlab科研工作室
:某大厂资深算法工程师,从事Matlab算法仿真工作10年,擅长智能优化算法、神经网络预测、机器学习、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、无线传感器网络、车间调度、生产调度等多种领域的Matlab仿真,更多仿真源码、算法改进、Matlab项目和期刊发表可私信合作。
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【机械】基于牛顿和拉格朗日两种方法实现3 自由度移动机械手运动附MATLAB代码
在现代工业自动化领域,机械手扮演着至关重要的角色。随着工业4.0时代的到来,对机械手灵活性和智能化程度的要求不断提高,多自由度移动机械手成为了研究的热点。本文将以一个3自由度移动机械手为研究对象,分别基于牛顿法和拉格朗日法推导其运动学方程,并对两种方法进行对比分析。1. 机械手系统介绍本文所讨论的3自由度移动机械手包含三个关节,分别为:关节1: 基座上的旋转关节,负责机械手绕Z轴旋转。关节2: 臂部上的旋转关节,负责机械手绕Y轴旋转。关节3: 手腕上的线性关节,负责机械手沿Z轴移动。关节参数。原创 2024-05-30 07:50:36 · 854 阅读 · 0 评论 -
【控制】基于共识的多智能体非线性控制系统matlab仿真
近年来,多智能体系统 (MAS) 越来越受到关注,其在分布式控制、协作优化等方面展现出巨大潜力。然而,非线性多智能体控制系统设计面临着诸多挑战,例如状态信息不完整、系统动态复杂、外部环境干扰等。为了克服这些挑战,共识控制技术应运而生。本文将深入探讨基于共识的多智能体非线性控制系统,重点介绍共识控制的概念、原理、方法以及应用。首先,我们将阐述共识控制的基本原理,并分析其在多智能体控制中的作用。其次,我们将介绍几种常见的共识控制方法,包括分布式共识、领导者-跟随者共识、自适应共识等。原创 2024-04-24 12:37:20 · 774 阅读 · 0 评论 -
【故障诊断】基于PID三容水箱故障数据模拟和主成分分析PCA诊断附Matlab代码
本文提出了一种基于PID三容水箱故障数据模拟和主成分分析(PCA)的故障诊断方法。该方法首先利用PID控制器模拟三容水箱的正常和故障运行数据,然后应用PCA对模拟数据进行降维和故障检测。实验结果表明,该方法能够有效检测三容水箱的多种故障,并具有较高的准确率和鲁棒性。原创 2024-04-08 16:18:47 · 1001 阅读 · 0 评论 -
【控制】一种新的数据驱动的最优自适应容错控制方法用于路径跟踪控制matlab代码
本文提出了一种用于路径跟踪控制的新型数据驱动的最优自适应容错控制方法。该方法利用数据驱动技术和最优控制理论,设计了一个自适应容错控制器,可以实时调整控制参数,以应对系统故障和不确定性。仿真结果表明,该方法可以有效提高路径跟踪控制的鲁棒性和性能。引言路径跟踪控制是移动机器人和自动驾驶汽车等自主系统中的一个关键问题。传统路径跟踪控制方法通常依赖于精确的系统模型和环境信息。然而,在实际应用中,系统故障和环境不确定性不可避免,这会严重影响控制性能。原创 2024-04-08 16:12:15 · 616 阅读 · 0 评论 -
【数学建模】基于matlab模拟电梯群控
电梯群控系统是一种智能化的电梯管理系统,它通过对多台电梯进行集中控制和协调,优化电梯运行效率,提高乘客服务水平。原创 2024-03-29 23:43:33 · 618 阅读 · 0 评论 -
模糊模型参考自学习控制(FMRLC)的油轮控制系统附matlab代码
本文提出了一种基于模糊模型参考自学习控制(FMRLC)的油轮控制系统。该系统采用模糊推理机制,将油轮的非线性动力学模型与参考模型相结合,实现对油轮航向和速度的精确控制。仿真结果表明,该系统具有良好的鲁棒性和自适应能力,能够有效应对油轮在各种工况下的航行控制问题。原创 2024-03-17 09:05:55 · 715 阅读 · 0 评论 -
【机械】NACA位翼型可视化MATLAB实现
NACA 翼型是航空航天领域广泛使用的翼型族,因其优异的气动性能而闻名。为了更好地理解和分析 NACA 翼型的特性,可视化技术至关重要。本文将介绍 NACA 翼型的可视化方法,包括数学建模、数值模拟和实验测量。数学建模NACA 翼型的数学模型由一系列数学方程定义。最常见的 NACA 翼型模型是四位数系列,其中前两位数字表示最大厚度位置(以弦长的百分比表示),后两位数字表示最大厚度(以弦长的百分比表示)。例如,NACA 2412 翼型表示最大厚度为弦长的 12%,位于弦长的 24% 处。数值模拟。原创 2024-03-09 23:25:04 · 986 阅读 · 0 评论 -
【控制仿真】基于模糊自适应PID实现智能倒车控制仿真附Matlab代码
倒车控制是自动驾驶中一项重要的任务。本文提出了一种基于模糊自适应 PID 控制器的智能倒车控制仿真方法。该方法将模糊控制和 PID 控制相结合,充分利用了模糊控制的非线性处理能力和 PID 控制的鲁棒性,实现了对倒车过程的精确控制。仿真结果表明,该方法能够有效地控制车辆倒车,具有良好的鲁棒性、自适应性和准确性。原创 2024-02-20 06:50:16 · 849 阅读 · 0 评论 -
【巡航仿真】基于ODE45实现四辆卡车自适应巡航附Matlab代码
本文介绍了一种基于 ODE45 的四辆卡车自适应巡航仿真模型。该模型使用 MATLAB/Simulink 开发,可以模拟四辆卡车在高速公路上行驶的情况,并实现自适应巡航功能。自适应巡航功能可以使卡车自动保持与前车的安全距离,并根据前车的速度自动调整自己的速度。该模型可以用于研究自适应巡航系统的性能,并为实际的自适应巡航系统的设计提供参考。该模型由四辆卡车、道路和自适应巡航控制器组成。四辆卡车分别编号为 1、2、3 和 4,从左到右依次排列。道路是一条双向四车道的高速公路,长度为 1000 米。原创 2024-01-21 12:59:21 · 1113 阅读 · 0 评论 -
【船舶】基于simulnk模拟船舶动力定位
船舶动力定位(DP)是一种先进的船舶控制系统,能够使船舶在没有任何锚泊或系泊的情况下保持其位置和航向。DP 系统通过使用推进器、舵机和传感器来实现这一目标。DP 系统通常用于需要在海上进行精确操作的船舶,例如钻井船、起重船、铺管船和科学研究船。DP 系统还可以用于在恶劣天气条件下保持船舶的安全,例如在飓风或台风期间。原创 2024-01-21 12:42:58 · 924 阅读 · 0 评论 -
【MPC】基于模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪附Matlab代码
模型预测控制 (MPC) 是一种先进的控制技术,广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态,并根据预测结果计算出最优的控制输入,从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。MPC 是一种先进的控制技术,广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态,并根据预测结果计算出最优的控制输入,从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。MPC 在无人驾驶车辆轨迹跟踪中具有许多优点,如预测性、鲁棒性、可扩展性等。原创 2024-01-02 23:30:58 · 996 阅读 · 0 评论 -
【MPC控制】基于模型预测控制MPC实现无人驾驶车辆轨迹跟踪附Matlab代码
模型预测控制(MPC)是一种先进的控制算法,它通过预测未来的系统状态和输出,来计算当前的控制输入。MPC在许多领域都有着广泛的应用,包括无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC控制是一种先进的控制算法,它具有预测性、鲁棒性和易于实现等优点。MPC控制在无人驾驶车辆的轨迹跟踪中有着广泛的应用。然而,MPC控制也存在一些缺点,如计算量大、对模型的依赖性等。原创 2023-12-31 00:17:45 · 992 阅读 · 0 评论 -
【船舶仿真】基于matlab模拟船舶回转和Z形操舵仿真
船舶回转和Z形操舵仿真是船舶设计和操作中的重要领域。通过仿真技术,船舶设计师和操作人员可以更好地理解船舶在不同环境和操作条件下的性能和行为。本文将介绍船舶回转和Z形操舵仿真的基本概念和应用,以及目前的研究和发展趋势。船舶回转是指船舶绕其垂直轴旋转的运动。这种运动对于船舶的操纵和操作至关重要,尤其是在狭窄的水域或需要进行精确停靠的情况下。船舶回转的仿真可以帮助设计师和操作人员了解船舶在不同操纵条件下的回转性能,以及如何通过操舵和推进系统来控制船舶的回转运动。原创 2023-11-28 20:59:29 · 476 阅读 · 0 评论 -
【船舶运动仿真】基于matlab模拟风浪流模型下的水面船舶三度运动
在海洋工程领域,船舶的运动是一个非常重要的研究方向。在海洋中,船舶的运动受到各种因素的影响,如风浪、潮汐、海流等等。因此,为了更好地研究船舶的运动,我们需要建立一些数学模型来描述这些因素对船舶运动的影响。其中,风浪流模型是一种常用的模型。该模型将海洋中的风浪和海流作为一个整体来考虑,可以更加准确地描述船舶在海洋中的运动。在风浪流模型下,船舶的运动可以分为六度自由度运动和三度自由度运动。其中,三度自由度运动是指船舶在横向、纵向和横摇方向上的运动。原创 2023-11-28 00:37:25 · 1089 阅读 · 0 评论 -
【船舶避碰】基于od45方程求解六自由度船舶避碰附Matlab代码
船舶避碰一直是船舶运输中非常重要的问题。在海上航行时,船舶之间的避碰是至关重要的,因为避免碰撞可以保护船舶和船员的安全,同时也可以保护海洋环境免受污染。为了解决船舶避碰的问题,人们一直在寻找各种各样的方法和技术。其中,基于od45方程求解六自由度船舶避碰是一种相对较为高效和准确的方法。本文将介绍这种方法的原理和应用,希望能够为相关领域的研究和实践提供一些参考。首先,让我们来了解一下od45方程。原创 2023-11-27 12:52:04 · 826 阅读 · 0 评论 -
【PID控制】基于混沌改进蚁群算法求解船舶锅炉压力控制PID优化问题附Matlab代码
PID控制是一种常用的控制方法,它通过比例、积分和微分三个部分来调节系统的输出,以实现对系统的稳定控制。在船舶锅炉压力控制中,PID控制也被广泛应用。然而,传统的PID控制存在着参数调节困难、控制效果不佳等问题。因此,如何优化PID控制成为了当前研究的热点之一。近年来,混沌和蚁群算法作为两种新兴的智能优化算法,受到了广泛关注。混沌算法具有随机性和确定性并存的特点,能够有效地避免陷入局部最优解;而蚁群算法则模拟了蚂蚁在寻找食物过程中的行为,具有较强的全局寻优能力。原创 2023-11-27 12:47:21 · 844 阅读 · 0 评论 -
【优化控制】基于策略迭代算法求解重构机械臂容错跟踪控制优化问题含Matlab代码
随着现代科学技术的不断推进,以及"十三五"国家科技创新规划的部署,针对像可重构机械臂一类具有模块化,灵活性等特点,以及对外界环境与操作任务具有强大适应能力的智能机械设备,将被大力发展应用于深空探测,智能工厂以及核工业等很多应用领域中.然而,当可重构机械臂长期工作在极端的恶劣环境下,其执行机构等元器件不可避免会发生故障.若不及时对其进行处理,将会带来重大的财产损失.因此,研究故障诊断与容错控制方法来解决此类问题以维持系统可靠的性能十分迫切.与此同时,在提高可重构机械臂系统的控制精度,简化控制器结构以及优化能源原创 2023-06-15 12:56:55 · 107 阅读 · 0 评论 -
基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪问题附MATLAB代码
无人驾驶车辆运动规划与控制需要通过对车辆运动学或者动力学系统的控制来实现。建立合理的车辆系统模型不仅是设计模型预测控制器的前提,也是实现车辆道路跟踪功能的基础。因此,在建立模型预测控制器时,必须根据无人驾驶车辆的具体行驶工况,通过选取合适的控制变量,建立能够准确描述无人驾驶车辆运动关系约束的运动学模型。车辆在地面运动的动力学过程是非常复杂的,为了尽量描述车辆运动,需要建立复杂的微分方程组,并用多个状态变量来描述其运动。原创 2023-06-04 11:40:20 · 324 阅读 · 0 评论 -
【机械仿真】基于matlab模拟自动摆钟
任何使用数学方式进行描述的动态系统都可以使用simulink进行建模,仿真与分析.通过摆钟运动系统的动态仿真,可以进一步体会simulink在动态仿真中完成诸如数据分析,过程自动化,优化参数等过程.原创 2023-04-30 15:46:20 · 191 阅读 · 0 评论 -
【PID优化】基于粒子群算法结合BP神经网络优化PID控制附matlab代码
传统比例-积分-微分(Proportion Integral Derivative,PID)控制器存在参数整定困难,不能在线实时调整以及面对复杂非线性系统时应用效果不佳等问题,提出一种基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化的反向传播(Back Propagation,BP)神经网络PID控制方法.将BP神经网络与PID控制器相结合,利用BP神经网络的自适应学习能力在线实时调整PID控制参数,提升系统稳定性,针对BP-PID自学习过程中容易陷入局部极小值问题,利用原创 2023-03-18 09:08:26 · 182 阅读 · 0 评论 -
基于simulink模拟船舶推力分配模型附matlab代码
随着陆地资源的匮乏,海洋资源已经成为各国争夺的主要目标.海洋资源的探索和开发,对船舶性能提出了更高的要求.而推力分配算法作为船舶推力系统的核心,对于提高船舶海上作业控制精度,稳定性至关重要.船舶位置保持控制下的最优推力分配问题很久以前就受到重视,而船舶在低航速时的推力和舵力分配受到的关注较少.控制舵机系统能耗较低,这使得可以从推力分配优化方案中得到可观的节能潜力.这种方案在实践中是切实可行的,在船舶位置保持和靠泊操纵中,有经验的船长经常使用正车时的舵力控制船舶的位置.原创 2023-03-03 13:03:04 · 506 阅读 · 0 评论 -
【控制】基于Matlab实现5GNR—V2X拥塞控制算法
随着汽车行业需求的增长,3GPP正在开发长期演进(LTE)蜂窝技术中的新功能,以专门解决车对所有(V2X)连接,特别是车对车(V2V)直接通信。在涉及安全性,交通管理或信息娱乐的大多数已启用应用程序的基础上,协作意识服务尤为重要,它对应于所有车辆在广播中定期发送的消息,以告知其状态和意图。为了优化无线电资源的使用,需要巧妙地执行数据包分配,遵循目前代表着一个具有挑战性的开放性问题的算法。原创 2023-01-29 20:43:01 · 338 阅读 · 0 评论 -
【控制】基于matlab实现车辆二自由度悬架鲁棒控制
作为本书中的第一个案例,将针对该装置介绍三种控制器的详细设计方法,分析闭环系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能。为了简化设计过程,此处仅考虑模型的结构扰动(参数扰动)。希望此章的学习不仅能够教授鲁棒控制系统设计方面的知识,也能够教会大家如何使用鲁棒控制工具箱。[1]王纪婵, 张亲艳, 潘劲松. 基于Matlab的空气弹簧悬架的鲁棒控制仿真[J]. 图书情报导刊, 2012, 22(5):124-125.✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。原创 2023-01-24 08:46:22 · 276 阅读 · 0 评论 -
【控制】基于粒子群优化PID实现船舶航迹控制附matlab代码
本论文通过对PID控制、粒子群优化算法、船舶运动数学模型的研究,将其进行有机的结合运用于船舶航向控制。通过对粒子群优化算法原理的分析,本文提出了一种搜索空间自适应的自适应粒子群优化算法。该算法对不同等级的粒子适应值采取不同的惯性权重,并随着算法的迭代不断地缩小粒子群的搜索空间,同时选择当前代的较优部分粒子直接进入下一代,其他粒子通过在缩小的搜索空间内随机生成。通过对一系列标准函数的测试证明了本文提出的粒子群优化算法提高了算法的收敛速度及收敛精度。原创 2023-01-23 12:22:39 · 445 阅读 · 0 评论 -
基于人工鱼群优化可倒摆法(QIP)控制器附matlab代码
动力学和控制理论中的一个经典问题是可倒摆法的平衡,这个问题已经被广泛用作测试控制算法的基准,例如线性二次调节器(lQR)。LQR 的性能在很大程度上取决于状态和控制加权矩阵(Q & R)的设计选择。然而,这些矩阵通常是由设计人员通过试错迭代过程选择的,这可能不能保证鲁棒性,并可能增加计算时间。针对这一问题,提出了一种基于加权人工鱼群算法(wAFSA)的 LQR 加权矩阵优化方法。所设计的控制器,然后用于获得一个动态非线性四重可倒摆法(QIP)的最优控制器。原创 2022-12-30 09:58:45 · 107 阅读 · 0 评论 -
【配电网重构】基于粒子群算法实现最小化功率损耗的配电网重构附matlab代码
针对耦合和非线性的永磁同步电机(PMSM)控制器优化设计的难题,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的比例、积分和微分(PID)控制器的优化设计方法.综合考虑评价系统的各项性能指标,采用时域性能指标和绝对误差积分组成的适应度函数作为优化目标,给出了优化PID控制器的设计步骤.实验结果表明:优化得到的PID控制器速度响应快、超调量小,有效地提高了永磁同步电机控制系统的动态性能.原创 2022-12-28 10:15:09 · 178 阅读 · 0 评论 -
【控制】车辆自主导航控制系统附matlab代码
自主导引/导航车(Automated Guided Vehicles, AGV)又称无人搬运车或者轮式移动机器人,是指一种能够按照预先设定的路径行驶的无人驾驶智能化运输车辆,而且AGV的轨迹跟踪控制系统是一个典型的具有非完整约束的非线性系统.在过去的几十年中,因其潜在的广泛应用前景,有关AGV的研究受到了越来越多的学者和专家的关注和重视.原创 2022-12-28 10:11:07 · 487 阅读 · 0 评论 -
【交通建模】基于模型的自主交通仿真框架附matlab代码
MOBATSim(基于模型的自主交通仿真框架)是一个基于MATLAB®和Simulink®的框架,允许用户开发自动驾驶算法并评估其安全性和性能。通过运行交通模拟,可以在二维和三维可视化选项的支持下,在车辆级别和交通级别上测量所实现的组件或算法的安全性。安全分析是影响工程中许多不同领域的重要课题。作为对安全最关键的领域之一,汽车行业需要工具和技术来评估单个车辆以及整个交通的安全性。提出了一种新的仿真框架 MOBATSim,其中基于仿真的故障注入用于评估自动驾驶系统在组件、车辆和交通级别上的安全性。仿真框架是在原创 2022-12-03 14:16:05 · 500 阅读 · 0 评论 -
【车辆动力】基于Matlab模拟停车动力学
对影响汽车行驶安全的各方面因素进行了较为深入的分析和研究,建立停车动力学数学模型;该汽车数学模型不需引入很多的人为假设;.利用MATLAB语言开发了一个模块化的仿真软件,该软件能够满足所建模型的校验和在特殊工况下的仿真研究;也可以进一步完善该软件使之服务于汽车运行的其他方面的仿真研究.function [x,result,Hfree,free,trace] = boxQP(H,g,lower,upper,x0,options)% Minimize 0.5*x'*H*x + x'*g s.t. lower原创 2022-12-03 12:00:56 · 1204 阅读 · 0 评论