【MATLAB】滞后校正装置的设计

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1.串联滞后校正

滞后校正的实质是利用滞后网络幅值衰减特性，将系统的中频段压低，使校正后系统的截止频率减小，挖掘系统自身的相角储备来满足校正后系统的相角裕度要求。
滞后校正装置的传递函数为：$$G_e(s)=\frac{1+bTs}{1+Ts}$$只需要求出式子中的参数b,T，即可得到校正装置的传递函数。

2.滞后校正的设计步骤

(1) 按要求的稳态误差系数，求出系统的开环放大倍数$K$。

(2) 根据$K$值，画出原系统的Bode图，求取原系统的相角裕度和幅值裕度，根据要求的相角裕度并考虑滞后角度的补偿，求出校正后系统的截止频率${\omega }_c^{\prime }$。

(3) 令滞后装置的最大衰减幅值等于原系统对应$\omega {‘}_c$的幅值，求出滞后装置的参数b，即$b=10^{\frac{-L({\omega }_c^{\prime })}{20}}$，或$b=\frac{1}{|G(j\omega )|}$。

(4) 为保证滞后装置在${\omega }_c^{\prime }$处的滞后角度不大于$5^{。}$,令它在第二转折频率${\omega }_2={\omega }_c^{\prime }/10$，求出$bT$和$T$的值，即$1/bT={\omega }_c^{\prime }/10$和$1/T=b{\omega }_c^{\prime }/10$。

(5) 最后求出校正装置的传递函数和校正后系统的开环传递函数，画出校正后系统的Bode图，验证校正结果。

3.滞后校正仿真示例

首先，在滞后校正装置的设计中，会用到以下的函数：

函数	用法说明
bode(G)	绘制系统伯德图
[mag,phase,w]=bode(G)	返回系统伯德图相应的幅值、相位和频率向量
margin(G)	绘制系统伯德图，同时显示相位裕度、幅值裕度、截止频率和相角穿越频率
[gm,pm,wg,wc]=margin(G)	返回系统的幅值裕度、相位裕度、相角穿越频率和截止频率
feedback(sys1,sys2)	将系统sys1和sys2构成负反馈
spline(x0,y0,x)	三次样条插值，x0,y0是已知数据点，x是插值点，y是插值点的函数值。
step(sys)	绘制系统sys的阶跃响应

现在给出下面的例子，利用matlab设计一个滞后校正装置。

例： 设被控对象的传递函数为：$G_0(s)=\frac{1}{s(s+10)}$,设计要求：系统速度误差系数为10，相角裕度不小于$60^{。}$,设计串联滞后校正装置。

Matlab程序：

clear all;
close all;
%第一步，根据题目要求确定开环放大倍数K
Ka=100; %开环增益
ri=60;%期望相角裕度

%第二步，求原系统的截止频率wc和校正后系统的截止频率wc1
num0=Ka; dum0=[1,10,0]; G0=tf(num0,dum0);%建立原系统的传递函数
[gm,pm,wg,wc]=margin(G0)%返回原系统的幅值裕度gm、相角裕度pm、相角穿越频率wg和截止频率wc
t=[0:0.01:5]; 
w=logspace(-2,2);%生成一个由在 10^(-2)和 10^2之间的 50 个对数间距点组成的行向量 w。
[mu,pu]=bode(num0, dum0,w); %返回系统bode图的幅值向量和相位向量 
wc1=spline(pu,w,ri+5-180);%求原系统在相角为ri+5-180处的频率，得到校正后系统的截止频率wc1

%第三步，求参数b
ngv=polyval(num0,j*wc1);
dgv=polyval(dum0,j*wc1);
g=ngv/dgv;%原系统对应wc1的值，即G(wc1)
b=abs(1/g);%求出参数b

%第四步，求参数T
T=10/b*wc1,%求出参数T

%第五步，求出校正装置的传递函数并验证结果
numc=[b*T,1]; dumc=[T,1];
Gc=tf(numc,dumc)%滞后校正装置传递函数
G0c=tf(G0*Gc); %校正后系统开环传递函数
sys1=feedback(G0,1);%校正前系统闭环传递函数
sys2=feedback(G0c,1);%校正后系统闭环传递函数
step(sys1,'r--', sys2,'b',t);%求校正前后系统的阶跃响应
legend('校正前','校正后');
grid on
figure, bode(G0,'r--',G0c,'b',w);  grid on,
legend('校正前','校正后');
[gm1,pm1,wg1,wc1]=margin(G0c)%得到校正后系统的幅值裕度gm1、相角裕度pm1、相角穿越频率wg1和截止频率wc1

运行结果：

pm =

   51.8273

wc =

    7.8615

Gc =
 
  46.63 s + 1
  -----------
  90.63 s + 1


pm1 =

   64.8721
   
wc1 =

    4.6631

可以看出滞后校正装置的传递函数为Gc，原系统的相位裕度为51.8,，截止频率为7.8rad/s，校正后系统的相角裕度为64.9，截止频率为4.7rad/s，满足校正的要求。

校正前后系统的阶跃响应对比：

校正前后系统的Bode图对比：

结论

串联滞后校正对系统性能有如下影响：在保持系统开环放大倍数不变的情况下，减小了截止频率，从而增加了系统的相角裕度，提高了系统的相对稳定性；在保持系统相对稳定性不变的情况下，可以提高系统的开环放大倍数，改善系统的稳态性能；由于降低了幅值穿越频率，系统带宽变窄，使系统的响应速度降低，但系统抗干扰能力增强。