STM32CubeMX 直流电机控制、HAL库、cubemx、l298n、tb6612

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前言

STM32CubeMX 直流电机控制、HAL库、cubemx
通过encoder来获取当前转速。
使用的芯片是stm32f401ccu6
电机控制使用的是tb6612

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一、STM32CubeMX环境配置

1.1 PWM输出配置

PWM的频率大概是10KHZ，CK_CNT=TIMXCLK/(PSC+1)。所以我们将预分配系数为0，arr寄存器的值为8400-1；

1.2电机控制引脚配置

对于定时器而言除了红色位置需要修改以外其他地方不需要修改。（其他基础配置不做解析）。
TB213A需要两个引脚来控制电机的正反转以及停止所以我们在定义两个gpio为输出：
（为了方便我们使用user label）

注：TB213A还有一个STBY引脚他需要使能高电平，直接接入单片机的vcc+即可。

二、代码

1.主函数开启

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//开启pwm输出

2.moto代码

新建一个moto.h 和moto.c文件

moto.c

#include "moto.h"
#include "tim.h"
/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm(int moto)//赋值给PWM寄存器
{
	int pwm_abs;
	if(moto>0) Moto(1);
	else      Moto(0);
	pwm_abs=myabs(moto);		
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pwm_abs);
}
/**************************************************************************
函数功能：电机的正反转//
入口参数：mode   mode=1时为正转  mode=0时反转   mode =3时关闭
返回  值：无
**************************************************************************/
static void Moto(int mode)
{	
	if(mode==1)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
	}
	else if(mode==0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);

		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	}

	if(mode==3)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);	
	
	}
}
/*
*	函数功能：取绝对值
*	入口参数：int 
*	返回值：无 unsingned int 
*/
static int myabs(int num)
{
	int temp;
	if(num<0)	temp=-num;
	else temp =num;
	return temp;
}

moto.h

#ifndef __MOTO_H
#define __MOTO_H
#include "main.h"
static void Moto(int mode);
static int myabs(int num);
void Set_Pwm(int moto);//赋值给PWM寄存器
#endif

3. 主循环代码

Set_Pwm(4200);//取值只能在 -8400---+8400

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总结

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