霍尔传感器接口 无刷电机方波驱动（基于硬石F4以及cubeMX的配置）

霍尔传感器接口
TIMx_CR2的TI1S位，置1则开启定时器输入异或功能，此时TIMx_TI1、TI2和TI3连接一起，XOR输出的值是三者异或之后的值。（通用定时器和高级定时器都可开启霍尔传感器接口）
霍尔接口模式下
①在TI1，三个通道的信号进行异或，霍尔变换一次，进行一次跳变沿变换，同时将cnt的值付给ccr1并且清0
②在TI2，异或之后的信号可以作为触发源。比如TIM5开启霍尔模式，连接到TIM8，那么当tim5接收到异或跳变之后，tim5_cnt开始计数,当cnt>ccr时候（pwm2模式），（给tim8输出）输出一个高电平。Tim8接收到高电平就产生com事件；
在cubeMX上的配置：

                                 图1

一般hall传感器需要开启中断，因为检测到无刷电机到达位置之后又需要进行换相。

图2

无刷电机方波驱动
根据前面所学，无刷电机方波驱动基本思路：霍尔传感器读取永磁体当前位置，根据六个不同位置控制高级定时器的六个通道进行六步换相，不断循环换相过程，电机就转起来了。(原理参考以前笔记，此处不再赘述)

CubeMX配置：
1.关于霍尔传感器得分配置在上图
2.关于高级定时器的配置(引脚配置依照硬石F4原理图)：

图3

其中，
2除应该设置为复位模式，在输出之后即使将cnt清零
3处参考下表（内部出发连接）

图4
4处正常配置为pwm输出通道和互补通道

图5

图6
图5是预分频系数以及周期的设置，记得设置死区时间
图6是6个通道的具体配置，初始pwm设置为0；

Keil:
在开始阶段定义变量pwm,对位置读取函数和六步换相函数进行声明

图7
在main函数里面，开启中断，使能com事件，并给电机一个初速度

图8
具体的两个函数：

图9

图10

图9是对tim5三个通道的读取，通道一是高位，所以需要左移；
图10是六步换相的函数

烧录之后，电机就“咕噜咕噜”地转起来了。