51单片机控制28BYJ48步进电机原理及代码

命名方式（以28BYJ48步进电机为例）

28BYJ48步进电机的编号

28-----步进电机的有效最大外径是28毫米

B-----表示步进电机

Y-----表示永磁式

J-----表示减速型

48-----表示四相八拍

工作原理

1、五线四相步进电机，不同相位得电会让步进电机的转子转动一个角度，按一定规律给不同的相位通电，就可以让步进电机连续转动，下表就是通电的顺序。

表里面的顺，逆时针的方向只是代表相位给电时序，

接线，注：总共五条线，一个是VCC,剩下四条分别接上ABCD相

分别对应与ULN2003/ULN2003A驱动芯片的5V以及4个输入口对应连接

2、每走一个位置，都要给一定的延时，不然还没等转子到位，下一个脉冲就进来了，肯定会引起错误，导致电机堵转或者异常震动。

3、通过改变延时的时间，就可以控制电机的转速，不能太慢，也不要太快，不断调试到合理范围就行。

4、单片机IO口和电机四条相线连接时，一定不能错误，要按照顺序相连接。

5、调换得电的顺序，就可以控制电机的转向。

注意在51单片机中，为IO口置0相当于是高电平，而置1的时候相当于是低电平，和上面的图片一致（GND）

二、关键实验程序

#include <REGX52.H>
#include "delaytime10us.h"
​
#define uint unsigned int
​
sbit MA=P1^0;
sbit MB=P1^1;
sbit MC=P1^2;
sbit MD=P1^3;
​
​
/*
angle：转动角度（nangle为4096时为转动一圈）
drct：逆时针：1、顺时针：0
speed：速度
*/
void MotorRun(unsigned int nangle, drct, speed)             
{
    uint step;
    step=0;
    if(drct==0)
    {
        while(nangle--)
        {
            switch(step)//
            {
                case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
                case 1:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
                case 2:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
                case 3:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
                case 4:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
                case 5:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
                case 6:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
                case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
            }
            if(step==7)step=0;
            else step++;
            delay(speed);       
        }
    }
    else
    {
        while(nangle--)
        {
            switch(step)
            {
                case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
                case 1:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
                case 2:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
                case 3:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
                case 4:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
                case 5:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
                case 6:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
                case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
            }
            if(step==7)step=0;
            else step++;
            delay(speed);
        }
    }
    MA=0;MB=0;MC=0;MD=0;
}

1、步进电机的减速比为1/64,即转子转动64圈，外面的转轴才会转动1圈

2、步进电机的步距角为5.624/64 （步进电机的定子绕组每次改变一次通电状态，步进电机外面的转轴转过的角度称步距角；即步进电机的最小旋转角度）

3、所以360/（5.624/64）≈ 4096 （步进电机外面的转轴转过一圈所需要改变定子绕组的通电状态次数）

这里补充介绍一个概念：步进角

步进电机的定子绕组每次改变一次通电状态，转子转过的角度称步进角。

（可以认为是电机内部的转子的最小旋转角度）

步进角 = （360）/m * Z * C

m-----定子相数

Z-----转子磁极对数

C-----通电方式

{ C = 1 ，单相轮流通电，双相轮流通电方式

  C = 2 ， 双相轮流通电方式

1，相数：是指产生不同对极N，S磁场的激磁线圈对数

2，拍数：完成一个周期性变化所需脉冲数，以四相电机为例，有单相四拍的运行方式：（A-B-C-D），有双相四拍的运行方式：（AB-BC-CD-DA），有四相八拍的运行方式：（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）

这里的源码用的是双相轮流通电方式，在源码中可以看到四个相位MA，MB，MC，MD使能为高电平状态的相位数为相邻2个或1个（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）

步进电机的相关参数：

注意事项：由于电机的制造误差，安装误差，单片机的误差还有软件延时函数误差，这些误差累加起来之后，就会导致电机的转速、转动角度出现一定的误差。