ROS在Ubuntu下的通信实现

1.先创建两个python文件（output→发布者）&(input→订阅者)

2.导入两个库rospy和std_msgs.msg中的Int32

3.创建函数output

        先初始化节点，用rospy.init_node("节点名称",anonymous=True（它可以在名称后面加些东西来防止多个重名节点）)

        再创建一个发布者，pub=rospy.Publisher("话题名称"，Int32 #数据类型，queue_size=1#缓存区长度，长了会导致阻塞，0为无限长，long为同步阻塞收发模式（是啥）)

        设置收发频率rate= rospy,Rate(1)

        开一个while循环使得ros只要打开就一直运行，运用pub.publish(1)设置发布内容“1”，再在下面跟一个rate.sleep

4.在主函数内运行

5.创建input函数

        初始化节点（同上）

        创建订阅者并订阅rospy.Subscriber("发布者的话题名称"，Int32#数据类型要保持一致，callback#回调函数名，回调函数就是订阅者一收到东西就运行一次的函数，故下面进行回调函数的定义)

        rospy.spin()#触发

6.创建回调函数

                def callback(msg#订阅者收到的消息)

                        rospy.loginfo(msg)#打印日志函数