为了实现串口通信需要pip一个pyserial包,在程序内import serial
在串口发送十六进制数据时使用了以下流程
stm32接受如下信息
7b 00 00 ff 6a 00 00 00 00 ee 7d
其中7b,7d为开头结尾标志,中间为x,y,z速度的十六进制数,7d前一位是occ校验位
数据构造思路:
1 创造一个数组
arr=["7b",'00','00','01','14','00','00','00','00','7e','7d']
2 用pygame库监测键盘事件,并更改对应数组成员
def check_events(arr):
for event in pygame.event.get():#循环中读取键盘事件
if event.type == pygame.quit:
car_shutdown(arr)
elif event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_RIGHT:
arr[8] = "18"
arr[7] = 'fc'
all_in_one(arr)
# print(speed)
if event.key == pygame.K_LEFT:
arr[8] = 'e8'
arr[7] = '03'
all_in_one(arr)
# print(speed)
if event.key == pygame.K_UP:
arr[4] = '96'
all_in_one(arr)
# print(speed)
if event.key == pygame.K_DOWN:
arr[3] = 'ff'
arr[4] = '6a'
all_in_one(arr)
# print(speed)
elif event.type == pygame.KEYUP:
if event.key == pygame.K_RIGHT:
arr[8] = '00'
arr[7] = '00'
all_in_one(arr)
# print(speed)
if event.key == pygame.K_LEFT:
arr[8] = '00'
arr[7] = '00'
all_in_one(arr)
# print(speed)
if event.key == pygame.K_UP:
arr[4] = '00'
all_in_one(arr)
# print(speed)
if event.key == pygame.K_DOWN:
arr[4] = '00'
arr[3] = '00'
all_in_one(arr)
# print(speed)
并采用all_in_one(arr)函数构造数据并通过串口发送
def send2(HEX_data):
# send_data_hex = bytes.fromhex(send_data)
print(HEX_data)
HEX_data=bytes.fromhex(HEX_data)
if (serial.isOpen()):
serial.write(HEX_data) # 编码
print("发送成功",HEX_data)
else:
print("发送失败!")
def bcc_is(arr):
str1 = ''
for i in range(9):
str1 += arr[i]
res = None
# print(type(0x00))
# 步长是2,两个16进制未是一个字节
for x in range(0, len(str1), 2):
hex_str = int("0x" + str1[x:x + 2], 16) # 把16进制转10进制
# print(hex_str)
if x:
# 第一个
res ^= hex_str
else:
res = hex_str ^ 0
return(res)
def all_in_one(arr):
arr[9]="%02x" % bcc_is(arr)
added = ''
for i in range(11):
added += (arr[i]+' ')
send2(added)
数据构造流程如下:
1 把目标速度(如十进制下的150)转换为16进制数(00 96)并更改数组成员
2 用bcc_is函数计算校验位十进制数(因为这个函数是copy的,里面需要一个16进制数无空格的字符串,所以用for循环把数组拼接成一个字符串)
3 把bcc_is返回的十进制数用"%02x"以十六进制无前缀数字加入数组(防止校验位只有一个数字而不被bytes.fromhex识别)
4 用for循环把数组拼接成有空格的十六进制数字符串(本来我尝试着就这样发送数据,但结果证明这是以字符串形式发送,也就是转成asc2码再转化成二进制数据通过串口发送,而运动底盘需要的是十六进制数直接转成2进制数据)再用bytes.fromhex()方法把字符串转化成带有\x前缀的十六进制数据,具体可以参照https://blog.51cto.com/u_16213310/7146125来做
5 16进制负数用补码表示,计算公式为
FFFF - 绝对值 + 1