在VS2022中配置PCL、VTK环境，实现点云的C++处理和软件打包

前言：

        本文章将详细介绍在Visual Studio2022的环境中配置PCL(点云处理)和VTK(图像处理和可视化)运行环境，当然后期也可以在此基础上加上Qt相关环境以实现对接Qt开发。 相关资料链接如下(包含PCL安装程序、动态库补充包 、测试代码、以及两个版本(debug和release)的静态库列表文件)。        

链接：https://pan.baidu.com/s/1W41YlPSzZMiHP2KFQfvlJg 
提取码：xs66

前期准备：

        由于博主是在VS2022环境下，所以需要安装对应的VS编译器，最好是2022版本；完成后 需要下载PCL外部库文件(可以通过官网或者我上面的网盘链接下载)。我建议是不去官网，博主试过很多次，这个下载是需要梯子的，不然会很慢，甚至失败。

       注意：我的网盘资源包含了很多东西，如果不清楚可以阅读下里面的readme.txt文件。

 一、软件安装：    

        下载完网盘资源后，解压在任意路径。根据readme.txt文件认识一下文件架构和基本操作方法。我们就开始了哦...

        1、安装PCL

        用管理员身份运行PCL-1.13.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe程序

   

        2、安装OpenNI

        如果在安装PCL的过程中遇到提示安装OpenNI 点击继续即可，不过安装路径最好为~\PCL1.13.1\3rdParty\OpenNI2 下(~是前面的路径 这个也许不同)；

        如果没遇到，就需要最后PCL安装完成后，去到~\PCL1.13.1\3rdParty\OpenNI2下运行OpenNI-Windows-x64-2.2.msi程序安装OpenNI(安装路径最好是~\PCL1.13.1\3rdParty\OpenNI2 下)。

 到此 ，安装软件部分就结束了。

        3、移植动态库补充的程序数据库文件

        解压(pcl-1.13.1-pdb-msvc2022-win64.zip)后，复制里面的.pdb全部文件放到安装路径下的~\PCL1.13.1\bin里面。

         OK！！！

        现在开始，我们就可以配置环境了。

二、环境配置

        1、设置系统环境变量

        这个的作用，主要是用于我们自己的程序运行时能够在任意位置链接到动态的dll二进制文件。

        首先：在设置->系统->关于 找到高级系统设置 ：

 

 

 做完这些，如果不够自信可以重启电脑一次...

        2、设置VS包含目录和库目录

       点击 项目->属性 进入下图 这里实质上就是对include 引用的头文件的声明和对后面设置依赖的lib静态库文件的声明。

 

 这两个编辑完成后，不要退出属性页面(下一步还是在这里面)，但是也可以点一下应用。

        3、设置VS附加依赖项

 把网盘文件中的 静态库文件列表 -> 对应版本(debug或release)的.lib文件名复制到依赖项下；这会儿全部点击确定，这就把环境配好了，就可以开始写代码了哦。^_^

三、代码测试

        1、创建main.cpp文件

                

 新建main.cpp文件

        2、复制test.txt文件到main.cpp中

                复制网盘中的test.txt文件到 cpp中去。

        3、编译运行

                注意，一般代码做到这一步运行是没有什么大问题了，唯一就是点云数据需要放在正确的路径下，由于我的源码中写的是相对路径(当然，你也可以将FILE_NAME改为绝对路径)，所以必须放到工程下才能运行。

                一般来讲，如果你是点击这个直接运行的话，，就需要把网盘文件中的rabbit.pcd文件放到类似这个文件位置。

                而如果你是编译后再点击.exe运行的话 就需要把 pcd文件放到他的旁边。

 

         4、运行效果

按下x键可以选择区域切片，再次点击x完成输出为plane.pcd 。

 四、打包工具

        1、安装打包软件

                安装网盘中的软件，直接无脑下一步。

        2、选择release开发

                这里需要新建release开发环境，就是上面的步骤重复，完了之后编译为exe文件，在对应的

下找到exe文件 。

        3.开始打包

                打开安装的打包软件

        

             经过一些时间的等待后，你就可以在你输出的文件位置上看到你的exe了，不过我们这个test例子是需要rabbit.pcd文件的(放到exe旁边或者你程序中指定的路径下)。

 五、总结

        总之，遇到问题不要慌，博主在配置这个PCL以及后续的Qt开发环境时也碰到了很多钉子，加油，相信自己，慢慢来就OK啦...

        ^_^   ^_^