Ros如何在.cpp可执行文件中启动或关闭某一节点

前言：

     今天，亲爱的peter同学在调试机器人时发现了一个问题（机器人的周围一圈突然多出障碍物时，局部代价地图会形成一圈的代价层，他会导致move_base节点出现报错，就算是障碍物消失后也会如此），所以他希望能在程序（.cpp文件中）判断是否出现此类情况从而做到在程序中杀死move_base进程，再利用launch文件的重生属性做到重启。

实现方式：

   废话不多说，直接上干货。经过一系列的头脑风暴和网络人肉爬虫后，找到了这个函数  system（）；直接起飞。

具体用法如下：

ros::init(argc,argv,"joy");
ros::NodeHandle n;
system("rosnode kill /turtlesim");//杀死小乌龟这个节点

这个""中间对应的就是你终端的命令。就像下图：

 运行节点和终端的结果相同，如下：

 扩展：

       有了这个基础，我感觉在终端可以实现的功能在这个函数里面都能实现一样，如 rostopic list   rosrun pkg node 之类常用的命令感觉都可以做到，大家可以试一试哦。