具身智能的 Scaling Law

最新推荐文章于 2025-02-23 00:37:56 发布
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本文探讨了具身智能的ScalingLaw，一种理论，研究智能系统随规模扩大时感知、行为、能源消耗、信息处理和协调的规律变化，以及生物与机器系统的比较，为理解及预测大规模具身智能行为提供理论依据。

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Scaling Law

具身智能的Scaling Law指的是一种理论，它探讨了具备智能的生物或机器系统随着规模的扩展而表现出的一些规律性变化。这个理论涵盖了许多方面，主要关注智能系统的不同尺度之间的相互关系。

具身智能是指生物或机器系统在其环境中感知、行动和适应的能力。具身智能的Scaling Law研究着眼于系统规模的变化如何影响这种智能体现。具体来说，这个理论可能涉及以下几个方面：

  1. 感知和行为的扩展: 根据Scaling Law，随着系统规模的增大，具身智能系统的感知和行为可能会呈现出某种规律性变化。例如，大型生物可能具有更复杂的感知和行为能力，比如更广泛的环境感知、更复杂的行为策略等。

  2. 能量消耗和资源利用: 按照Scaling Law，随着系统规模的增加，具身智能系统的能量消耗和资源利用方式可能会发生变化。大型系统可能需要更多的能量来维持其功能和活动。

  3. 信息处理和协调: 在Scaling Law的框架下，系统规模的扩展可能会影响信息处理和协调机制。较大规模的系统可能需要更高效的信息处理和协调方式来保持其智能活动。

  4. 生物和机器系统比较: 这个理论可以用来比较生物和机器系统的不同规模下的智能表现。例如，将具身智能的生物和机器系统在不同规模下的表现进行对比，以了解智能系统规模对其性能的影响。

具身智能的Scaling Law为研究者提供了一个理论框架，用于理解和预测具身智能系统随着规模变化所呈现的行为和性能变化。

AI 大模型 Scaling Law 原理与应用
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清华团队破解具身智能Scaling Law，GPT时刻在即！宁德时代联创终于出手
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Skild AI的联创Deepak Pathak，同样是在UC伯克利获得的博士学位，师从国际计算机视觉大师Trevor Darrell教授（曾培养了包括贾扬清在内的多位视觉领域知名学者）。作为柏睿资本投资的首家具身智能企业，千寻智能将借助柏睿资本和背后的产投资源，快速切入市场化落地并进行具身智能泛化性作业验证，成为国内首家实现具身智能商业化的公司。他们打造出了一款能够泛化的机器人基础模型「Skild Brain」，背后用到的训练数据是竞争对手的1000倍，可以适用到任何机器人本体和任务中。
大语言模型中的第一性原理：Scaling laws
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大家都谈的Scaling Law是什么?
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一个农场里有一群火鸡，农场主每天中午十一点来给它们喂食。火鸡中的一名科学家观察到这个现象，一直观察了近一年都没有例外，于是它也发现了自己宇宙中的伟大定律：“每天上午十一点，就有食物降临。”它在感恩节早晨向火鸡们公布了这个定律，但这天上午十一点食物没有降临，农场主进来把它们都捉去杀了。
大模型时代的具身智能系列专题(十)
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该论文提出了一个开源的通用机器人操作策略Octo,论文实验主要评估Octo在零样本多机器人控制和few-shot策略微调中的性能,以及不同设计决策的影响。Octo是一个基于大型transformer的策略预训练，它是迄今为止最大的机器人操作数据集，包含800k个机器人轨迹。Octo可以解决各种开箱即用的任务，Octo的组合设计能够调整新的输入和动作空间，使Octo成为广泛的机器人控制问题的通用初始化。除了模型本身，本方法还发布了完整的训练和微调代码，以及使大型机器人数据集更容易训练的工具。
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大语言模型（LLM）领域，如 GPT、LLaMA、GLM 等，虽然它们效果惊艳， 但动辄10 Bilion庞大的模型参数个人设备显存远不够训练，甚至推理困难。几乎所有人都不会只满足于用Lora等方案fine-tuing大模型学会一些新的指令， 这约等于在教牛顿玩21世纪的智能手机，然而，这远远脱离了学习物理本身的奥妙。此外，卖课付费订阅的营销号漏洞百出的一知半解讲解AI的教程遍地， 让理解LLM的优质内容雪上加霜，严重阻碍了学习者。
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什么是Scaling Law？
人工智能领域的 Scaling Law 详解
2007 年 ~ 2025 年，深耕 SAP 技术 18 年
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Scaling law 描述的是在深度学习系统中，模型性能（如损失函数值）随着资源（如模型参数、训练数据量、计算力等）扩展而呈现的趋势。在人工智能研究的早期，训练模型往往需要在诸多超参数之间反复尝试，而 Scaling law 提供了指导如何扩展这些参数的经验公式，使模型达到更好的性能。基于这一理论，我们可以预测模型性能在增加某些资源时的变化，并规划出最具成本效益的扩展策略。这类扩展定律在近些年尤为重要，特别是在大语言模型（如 GPT-3、GPT-4）的训练中。
通俗理解Test time Scaling Law、RL Scaling Law和预训练Scaling Law
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检索增强生成（RAG）是一种通过引入外部知识来提升语言模型生成效果的方法。简单来说，它不仅依赖模型内部的知识，还会从外部资源中检索到相关信息，这样生成的内容就更有针对性、更有深度。
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2024年中国城市低空经济发展指数报告
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四旋翼飞行器模型预测控制(MPC)的Matlab实现及其设定点收敛保证
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机器学习（深度学习）：用于脑肿瘤的带有边界框的磁共振成像
04-25
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STM32F103 CAN通讯与IAP升级Bootloader源码解析及硬件设计
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scaling law 数据已经用完了
03-28
### 关于Scaling Law 数据耗尽后的应对策略 当高质量语言数据接近耗尽时，可以通过多种途径缓解这一问题并继续推动大模型的发展。以下是几种可能的解决方案： #### 1. 提高现有数据利用率 通过改进数据混合定律（data mixing laws），可以更高效地利用现有的有限资源[^2]。这种方法的核心在于优化不同来源的数据组合比例，从而最大化其对模型性能的影响。例如，在训练过程中动态调整各类语料的比例，使得模型能够在较少的新鲜数据下达到更高的泛化能力。 #### 2. 探索新型数据形式 除了传统的文本数据外，还可以考虑引入多模态数据作为补充材料。比如图像描述、音频转录以及视频字幕等内容都可以转化为有效的学习素材。这些跨领域信息不仅增加了样本多样性，还促进了模型对于复杂场景的理解力提升[^4]。 #### 3. 嵌套使用Training Steps 和 Model Size 的 Scaling Laws 为了更好地预测大规模预训练阶段所需的最佳参数配置方案, 可采用嵌套式的分析框架来评估不同的实验条件下的预期效果 [^3]. 这种方法允许研究人员在不消耗过多计算资源的前提下探索潜在最优解空间. #### 4. 开发合成数据生成技术 借助先进的自然语言处理技术和机器翻译系统创建人工模拟对话或者文章片段也是一种可行的选择 。这类由算法生产出来的虚拟实例虽然未必完全真实可靠 ，但在某些特定应用场景下仍然具备一定价值 . #### 5. 加强国际合作共享机制建设 鉴于全球范围内可用公开数据库数量日益减少的趋势 , 各国政府机构间应加强沟通协作力度 , 共同建立更加开放透明的信息交换平台 . 此举有助于打破地域界限限制 , 让更多开发者获得平等获取优质教育资源的机会 ```python def generate_synthetic_data(original_texts): synthetic_texts = [] for text in original_texts: # 使用某种变换函数修改原始文本 transformed_text = apply_transformation(text) synthetic_texts.append(transformed_text) return synthetic_texts # 示例应用 original_corpus = ["This is an example sentence.", "Another one here."] synthetic_examples = generate_synthetic_data(original_corpus) print(synthetic_examples) ``` 上述代码展示了如何基于已有资料库构建额外的学习案例集的过程。 ### 结论 尽管存在关于未来几年内可能出现的语言数据短缺危机警告 [^1], 然而凭借技术创新与合作精神相结合的方式 , 我们依然有信心克服这个障碍并向更高层次迈进 .
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