ros中listener与talker（信息发布与订阅器）

1：建立工作空间站

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  
$ cd ~/catkin_ws/src  
$ catkin_init_workspace  (初始化catkin工作空间的命令,这个命令会在工作空间中生成一个CMakeLists.txt文件和一个 src 目录。)

2：创建一个功能包

 $ cd ~/catkin_ws/src 
 $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  
 #beginner_tutorials为功能包名，std_msgs rospy roscpp 为三个依赖，std_msgs为ROS自定义的一些基本数据格式，rospy为依赖于python，roscpp为依赖于C++.
 $ cd ~/catkin_ws  
 $ catkin_make 

 3：编写talker.cpp,listener.cpp

// talker.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;   //定义节点句柄

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); //定义发布者对象，<>里写该发布者消息类型，()里写话题名字，和缓存区大小；

  ros::Rate loop_rate(10);  //定义发布频率频率；

  int count = 0;
  
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;  //定义ros里的string类型的消息message对象；

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;//将需要发布的消息存到ss里；
    msg.data = ss.str(); //将ss赋给msg.data;

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); //设置ROSINFO输出格式

    chatter_pub.publish(msg); //核心：发布

    ros::spinOnce();  //与回调相关；

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

// listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); //()里写订阅的话题名字，缓存区大小，收到消息后执行的回调函数

  ros::spin();

  return 0;
}

4：编辑CMakeLists文件(每个包都有camke文件，跟编译有关)

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
gedit CMakeLists.txt 

 在最后面加上（等下运行报错，就把add_dependencies那两行打上#注释掉）

（add_executable 是CMake的一个命令，用于向构建系统添加可执行文件的配置。在ROS中，每个ROS包通常会有一个或多个可执行文件，用于实现节点、功能包等。）

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})  

add_executable(talker src/talker.cpp)  
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})  
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)  

add_executable(listener src/listener.cpp)  
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})  
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp) 

5:编译（最后不报错才算成功）

（在执行 catkin_make 命令时，catkin会读取CMakeLists.txt文件，并根据其中的命令和配置信息来进行编译和构建。这样，catkin构建系统就知道如何处理该ROS包，包括如何编译可执行文件，如何链接依赖库等。）

$ cd ~/catkin_ws  
$ catkin_make   

6： 使路径生效，不然无法直接找到（每次新开一个终端都要用一次）

##setup.bash 是一个用来设置环境变量的脚本文件，setup.bash 脚本会将 ROS 相关的路径（如安装路径、工作空间路径等）添加到环境变量中，以便你可以使用ROS提供的命令和工具。

$ cd ~/catkin_ws  
$ source ./devel/setup.bash
#这里是使路径生效，如果不执行ros将找不到该路径下的文件
$ rosrun beginner_tutorials talker

7：开启ros

$ roscore 

8：运行listener与talker

 $ cd ~/catkin_ws  
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials listener