ROS学习总结一：talker and listener

最新推荐文章于 2024-07-23 23:24:46 发布

一叶执念

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分类专栏： Ubuntu ROS

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本教程详细介绍了如何在ROS环境中设置工作空间，创建功能包，并实现简单的talker与listener节点通信。从建立工作空间到编译功能包，再到具体代码实现与测试，适合ROS初学者快速上手。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、建立一个工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  
$ cd ~/catkin_ws/src  
$ catkin_init_workspace

编译：

$ cd ~/catkin_ws/  
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

这里可以通过以下命令：

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

验证source是否成功，如果成功应该有新建的文件路径。
2、创建一个功能包：

 $ cd ~/catkin_ws/src 
 $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  
 #beginner_tutorials为功能包名，std_msgs rospy roscpp 为三个依赖，std_msgs为ROS自定义的一些基本数据格式，rospy为依赖于python，roscpp为依赖于C++.
 $ cd ~/catkin_ws  
 $ catkin_make

3、建立一个talker以及listener：

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

在catkin_ws/src/beginner_tutorials/src目录下建立两个cpp文件，复制下列代码：
talker：

#include "ros/ros.h"  
#include "std_msgs/String.h"  

#include <sstream>  
int main(int argc, char **argv)  
{  
 
  ros::init(argc, argv, "talker");  
  
  ros::NodeHandle n;  

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);  

  ros::Rate loop_rate(10);  

  /** 
   * A count of how many messages we have sent. This is used to create 
   * a unique string for each message. 
   */  
  int count = 0;  
  while (ros::ok())  
  {   
    std_msgs::String msg;  
    std::stringstream ss;  
    ss << "hello world " << count;  
    msg.data = ss.str();  
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  
    chatter_pub.publish(msg); 
    ros::spinOnce();  
    loop_rate.sleep();  
    ++count;  
   }  
    return 0;  
}

listener：

#include "ros/ros.h"  
#include "std_msgs/String.h"  

/** 
 * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system. 
 */  
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)  
{  
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  
}  

int main(int argc, char **argv)  
{  
ros::init(argc, argv, "listener");  
 ros::NodeHandle n;  
 ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);  
 ros::spin();  
 return 0;  
}

编辑cmakelist文件：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
gedit CMakeLists.txt

在文件中加入：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})  

add_executable(talker src/talker.cpp)  
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})  
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)  

add_executable(listener src/listener.cpp)  
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})  
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

注：这里的add_dependencies加入可能会报错，这是因为这里添加的依赖项并没有用到同时也不存在，所以cmake时会出现警告，可以忽略或者直接将add_dependencies这两行先注释掉。

$ cd ~/catkin_ws  
$ catkin_make

4、测试

$ roscore

新开一个终端：

$ cd ~/catkin_ws  
$ source ./devel/setup.bash
#这里是使路径生效，如果不执行ros将找不到该路径下的文件
$ rosrun beginner_tutorials talker

再新开一个终端：

$ cd ~/catkin_ws  
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials listener

如果不想每次开启时都source的话，可以：

$ gedit ~/.bashrc

在bashrc文件最下面加入：

source /home/computer_name/catkin_ws/devel/setup.bash
#这里computer_name为自己的电脑名称。

保存退出后再执行：

source ~/.bashrc

之后再执行上述talker或者listener就不用执行前两行命令了。

参考：https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8796459.html