ROS-talker,listener

最新推荐文章于 2023-09-10 17:03:09 发布

塰欸翀

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文章标签：自动驾驶 c++ 人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_54369269/article/details/123151695

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本文介绍如何使用ROS（Robot Operating System）实现Talker节点发送字符串消息和Listener节点接收消息的交互，通过`std_msgs::String`类型和`publish-subscribe`模式展示ROS的基本通信机制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

talker

#include "ros/ros.h" //ros头文件
#include "std_msgs/String.h"//字符头文件

int main(int argc, char **argv){

        ros::init(argc,argv,"talker");//初始化名为talker的节点
        ros::NodeHandle n;//句柄，启用节点
        ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
        //定义发布器，话题名chatter,缓存1000
        ros::Rate loop_rate(10);//循环频率，Hz
        int count = 0;
        while (ros::ok())//死循环
        {
         std_msgs::String msg;
         std::stringstream ss;
         ss<<"hello world"<<count;
         msg.data=ss.str();
         ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//输出消息
         chatter_pub.publish(msg);//发布消息
         ros::spinOnce();
         loop_rate.sleep();
         count++;
                /* code */

        }


}

listener

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h"

//回调函数，%s:输出字符串
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
        ROS_INFO("I heard:[%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv){
       ros::init(argc,argv,"listener");
        ros::NodeHandle n;
        ros::Subscriber sub= n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
        ros::spin();//死循环
        return 0;

}

%s等用法：https://www.cnblogs.com/ybqjymy/p/12355776.html