【stm32CubeMX裸机开发HAL库/LL库 (二)】——系统时基以及定时器的使用

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前言

笔者使用的硬件开发平台为stm32f407ZGT6,配合CubeMX生成基本代码，使用Keil5/VScode开发编译，库函数为LL/HAL库
承接前文【stm32CubeMX裸机开发HAL库/LL库 (一)】——使用CubeMX新建工程

一、Systick系统滴答定时器与HAL时基

CM4 内核的处理和 CM3 一样，内部都包含了一个 SysTick 定时器，SysTick 是一个 24 位的倒计数定时器，当计到 0 时，将从 RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。对具体硬件如何实现有兴趣的可以翻手册，本文不细讲了。

相信有了解过原子哥的stm32教程的同学都会发现，原子的时基文件都会使用这个定时器来编写软件延时函数，由于SysTick又属于芯片内部资源，所以这样的延时方案既不占用中断，也不占用系统定时器，在对于定时器外设资源紧张的开发板上是一个不错的选择。

而HAL库为了维护自身的时间基准，默认会选择SysTick定时器作为“基准时钟”，用于实现HAL_delay和各种time_out的时间基准

打开CubeMX系统配置界面，可以看到时基的选择可以多种多样，在不使用OS的情况下一般默认SysTick

接下来看看中断管理
进入NVIC(嵌套向量中断控制器)的配置界面，可以看到默认中断分组为4(即优先级寄存器的高4位全部用于抢占优先级分配，那么共有2^4=16个级别的抢占优先级0~15，0个级别的子优先级)。而SysTick的中断优先级默认设置为最低15，这也是为什么很多新手在一些特定场合使用HAL_Delay导致程序卡死的缘故——中断优先级太低了，导致一直被抢占，延时卡死。

在代码初始化中，贴心的HAL库也自动封装好了中断服务函数(中断服务函数集中存放在stm32f4xx_it.c里)和中断回调函数(对于老玩家作用鸡肋，效率不高，不如自己写)，而且开发者可以根据自身习惯选择是否需要初始化。
进入程序，可以看到
HAL库初始化时优先对时基进行了初始化，对SysTick定时器的频率进行了设置，之后才进行时钟配置。

API调用关系：
HAL_Init() $\to$ HAL_InitTick $\to$ HAL_SYSTICK_Config $\to$ SysTick_Config
文件跳转关系：
main $\to$ stm32f4xx_hal $\to$ stm32f4xx_hal_cortex $\to$ core_cm4
(可以看到，由于使用了SysTick，文件跳转也是从芯片外设文件到内核文件)

进入中断文件看看HAL_Delay是如何实现的



可以看到，HAL库定义了一个_IO类型的变量uwTick(_IO即volatile 类型，防止变量被优化，使其可以稳定地读取写入，此处是为了保证uwTick稳定地递增，保证时间准确)，然后让其在中断服务函数中以1KHz的频率递增，即HAL_Delay最小延时时间为1ms。

同时，我们还注意到这些函数都是弱定义，即前面修饰了__weak，代表这些函数可以被重写，有想法的开发者可以自己写HAL_Delay，可以参考原子的方法实现us级延时，下面给出例子

static uint32_t fac_us=0;							//us延时倍乘数

/**
  * @brief  系统滴答定时器 SysTick 初始化
  * @param  ticks	
	*					SystemFrequency / 1000    1ms中断一次
	*					SystemFrequency / 100000	 10us中断一次
	*					SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
  * @retval 无
  */
void bsp_systick_Init(uint8_t SYSCLK)
{
	HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK
	fac_us=SYSCLK;
}

/**
  * @brief   ms延时程序,1ms为一个单位
  * @param  
  * @retval  无
  */
void delay_ms(__IO uint16_t nms)
{ 
	uint32_t i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

/**
  * @brief   us延时程序,1us为一个单位
  * @param  
  * @retval  无
  */
void delay_us(__IO uint32_t nus)
{ 
	uint32_t ticks;
	uint32_t told,tnow,tcnt=0;
	uint32_t reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
}

二、使用定时器编写软件延时函数

在了解了HAL库使用内核定时器SysTick编写延时函数后，我们也可以使用ST芯片的外设定时器仿写。好在手上的ZGT6外设量大管饱，不过为了节约资源还是选用基本定时器TIM7来完成。接下来进入配置环境：

TIM7 包含一个 16 位自动重载计数器，因此其重装载值最大计数为2^16=65536，我们在配置时输入65536-1=65535
查阅时钟树和手册可知：TIM7挂载在APB1总线桥上，在主频拉满168MHz的情况下，它的最大频率为84MHz，我们设置84-1=83分频数，将其降为1MHz

按图所示配置参数，使能中断

为了更清除地明白外设如何初始化的，这里选择LL库演示，HAL库的方法会在最后给出

完成以上配置初始化工程，接下来写代码

为了与CubeMX生成的代码做区分，在根目录下新建目录Src作为开发者自己的源码

在Src目录内新建文件bsp_timer.c/h
(注意：文件前缀命名有利于区分文件功能，bsp是板级支持包，(board support package)是介于主板硬件和操作系统之间的一层，主要目的是为了支持操作系统，使之能够更好的运行于硬件主板，建议养成良好的命名习惯)
编写以下代码：

bsp_timer.c

#include "bsp_timer.h"

#define TIMx TIM7				//宏定义方便替换定时器

volatile uint32_t SystemTimerCnt;		//定义计数变量，使用volatile修饰，类似uwTick

/**
	* @brief  初始化定时器
	* @retval None
	*/
void bsp_Timer_Init(void)
{
	LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIMx);			//使能定时器向上计数
	LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIMx);			//清除向上计数溢出标志位
	LL_TIM_EnableCounter(TIMx);				//使能定时器开始计数
}


/**
	* @brief  获取定时器时间
	* @param  None
	* @retval 实时时间
	*/
uint32_t Get_SystemTimer(void)
{
	return TIMx->CNT + SystemTimerCnt * 0xffff;
}

/**
	* @brief  更新定时器时间
	* @not    将此函数加入定时器中断服务函数中
	* @param  None
	* @retval None
	*/
void Update_SystemTick(void)
{
	if(LL_TIM_IsActiveFlag_UPDATE(TIMx) == SET)		//判断定时器是否溢出
	{
		LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIMx);				//清除向上计数溢出标志位
		SystemTimerCnt++;							//计数
	}
}

/**
* @brief  微秒级软件堵塞延时
* @param  cnt : 延时时数
* @retval None
*/
void delay_us_nos(uint32_t cnt)
{
	uint32_t temp = cnt  + microsecond();

	while(temp >= microsecond());
}

/**
* @brief  毫秒级软件堵塞延时
* @param  cnt : 延时时数
* @retval None
*/
void delay_ms_nos(uint32_t cnt)
{
	uint32_t temp = cnt * 1000 + microsecond();
	while(temp >= microsecond());
}

bsp_timer.h

#ifndef  __BSP_TIMER_H
#define  __BSP_TIMER_H
#ifdef  __cplusplus
extern "C"{
#endif
#include "main.h"

#define microsecond()    Get_SystemTimer()

void bsp_Timer_Init(void);
void Update_SystemTick(void);
uint32_t Get_SystemTimer(void);
void delay_ms_nos(uint32_t cnt);
void delay_us_nos(uint32_t cnt);


#ifdef  __cplusplus
}
#endif
#endif 

完成之后按如下步骤添加头文件路径和C文件


将定时器更新函数加入中断服务函数

可以看到CubeMX生成的stm32f4xx_it.c文件将内核部分的中断和外设中断分隔开来

将头文件引入后，初始化定时器，闪个灯

Debug中也可以看到变量在递增

最后回填个坑，HAL库怎么用？

初始化定时器

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);

在中断回调函数里执行相关操作
回调函数的好处就是在任何地方都可以写，不用全局变量满天飞，但HAL库封装的回调效率太低，建议不使用，强迫症的朋友可以在CubeMX设置关掉

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM7)
	{
		//此处省略操作部分...........
	}
}

其它逻辑参考上面代码操作，HAL库封装的较为高级，很多操作都代劳了，对新手比较友好。但玩到后面要往细了写，还得用寄存器操作语句，因为HAL不会把所有操作都能封装，人是活的，得动脑[Doge]

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