【Robotics Library学习笔记 一】——在 Ubuntu 上安装RL

参考官方教程，笔者的开发环境为wsl2内安装的Ubuntu-20.04

软件包安装

1.将 Robotics Library 存储库添加到系统

sudo apt-add-repository ppa:roblib/ppa
sudo apt-get update

2.使用终端命令或包管理器安装 RL 的运行时文件、一些演示应用程序和示例模型

sudo apt-get install librl librl-demos librl-examples

如果要使用 Robotics Library 开发软件，则应安装开发文件

sudo apt-get install librl-dev

此外，还提供了其他软件包，包括额外的应用程序、API 文档和调试符号

sudo apt-get install librl-extras librl-doc librl-dbg

Demo使用

RL的例程安装在\usr\share\rl-0.7.0\examples目录下

第一个演示使用场景图组件通过 Unimation Puma 560 机器人操纵器可视化简单场景

/usr/bin/rlViewDemo /usr/share/rl-0.7.0/examples/rlsg/unimation-puma560_boxes.xml

然后，您可以尝试使用由两个框组成的基本场景的碰撞检测和距离计算演示

/usr/bin/rlCollisionDemo /usr/share/rl-0.7.0/examples/rlsg/scene.xml

接下来的两个应用程序结合了运动学和可视化功能，用于控制 Unimation Puma 560 机器人机械手

/usr/bin/rlCoachKin /usr/share/rl-0.7.0/examples/rlsg/unimation-puma560_boxes.xml /usr/share/rl-0.7.0/examples/rlkin/unimation-puma560.xml

上述例程是使用 Denavit-Hartenberg 帧进行运动学。它已弃用，建议过渡到：rl::mdl

/usr/bin/rlCoachMdl /usr/share/rl-0.7.0/examples/rlsg/unimation-puma560_boxes.xml /usr/share/rl-0.7.0/examples/rlmdl/unimation-puma560.xml

上面的例程使用：rl::mdl。此组件提供基于空间向量代数的运动学和动力学计算，并支持分支。支持各种关节类型（例如，旋转、棱柱、圆柱、螺旋）和算法（例如，正向运动学、通过递归牛顿-欧拉的逆动力学和通过关节体的正向动力学）

最后，您可以使用路径规划演示应用程序，通过快速探索随机树 （RRT） 算法查找 Unimation Puma 560 的无碰撞运动。

/usr/bin/rlPlanDemo /usr/share/rl-0.7.0/examples/rlplan/unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml