Unity3D之四元数

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于 2023-08-09 20:32:29 发布

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分类专栏： unity 文章标签： c# 前端 ar vr unity

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一、四元数概念

* 四元数是简单的超复数
* 由实数加上三个虚数单位组成
* 主要用于在三维空间中表示旋转
*
* 四元数原理包含大量数学知识，较为复杂
* 比如：复数，四维空间

二、四元数构成

一个四元数包含一个标量和一个3D向量
[w,v] w为标量 v为3D向量
[w,(x,y,z)]对于给定的任意一个四元数：表示3D空间中的旋转量

1.轴—角对

代码如下（示例）：

* 在3d空间中，任意旋转都可以表示绕着某个轴旋转一个旋转角得到
         * 注意：该轴并不受空间中的x，y，z轴 而是任意一个轴  也就是任意角
         * 对于给定旋转，假设为绕着n轴，旋转B度，n轴为(x,y,z)
         * 那么可以构成四元数为
         * 四元数Q=[cos(B/2),sin(B/2)n]   n就是3D向量 第一个就是写死的
         * 四元数Q=[cos(B/2) , sin(B/2)x , sin(B/2)y , sin(B/2)z]

2. Unity中的四元数

Quaternion
是unity中表示四元数的结构

代码如下（示例）：

  轴角对公式初始化（不经常用，太麻烦了）
         Q=[cos(B/2) , sin(B/2)x , sin(B/2)y , sin(B/2)z]
         Quaternion q=new Quaternion(sin(B/2)x,sin(B/2)y,sin(B/2)z,cos(B/2))

         轴角对方法初始化
        四元数Q=Quaternion.AngleAxis(角度，轴);
        Quaternion q=Quaternion.AngleAxis(60,Vector3.right)s

三、计算原理

 Quaternion q = new Quaternion(Mathf.Sin(30*Mathf.Deg2Rad), 0, 0, Mathf.Cos(30 * Mathf.Deg2Rad));
        //创建一个立方体
        GameObject obj = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube);
        obj.transform.rotation = q; //rotation就是四元数
        //绕着的轴 标量
        //一般情况下不会用第一个公式

        //第二种 
        Quaternion q2 = Quaternion.AngleAxis(60, Vector3.left);//轴角对
        GameObject obj2 = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube);
        obj2.transform.rotation = q2;