面向自动驾驶应用的车联多智能体信息融合协同决策机制研究

 摘要:

自动驾驶车辆是智能交通系统的重要组成部分，自动驾驶应用需要在采集大量交通数据的基础上，实施信息处理与控制决策。由于交通信息的时空属性，即信息只在某一时间段内或某一区域内有效，独立车辆有限的信息感知范围严重制约了自动驾驶应用数据采集的有效性。车联多智能体协同决策为上述问题提供了可行的解决思路，提出了一种多维度感知信息融合机制，提升车载信息融合对自动驾驶任务的增益。在此基础上，设计了面向自动驾驶应用的智能分布式的决策算法，在最大化信息融合对自动驾驶任务增益的同时，最大化路网交通车流量，并满足自动驾驶车辆的成本和资源约束。仿真结果验证了所提算法的收敛性和实用性。

关键词：自动驾驶 ; 多智能体 ; 信息融合 ; 移动边缘服务

1 引言

近年来，科技的进步极大地推动了智能交通的发展，智能交通系统在解决交通拥堵、环境污染、能源消耗等问题上受到了越来越多的关注。在此背景下，网联自动驾驶汽车（CAV,connected and au tonomous vehicle）技术应运而生。CAV技术可以分解为车辆互联技术和自动驾驶技术，车辆互联技术主要包括两种类型的通信链路，即车与车（V2V,vehicle to vehicle）通信和车与路边基站（V2I,vehicle to infrastructure）通信。V2V通信允许车载用户进行短距离和中距离通信，提供低成本部署&#x