pid误差更新失败

调了2天pid，一直不成功，后来才发现是误差更新失败，即几个error一直相等，后来就想到是不是误差更新的太快了，那留给两次误差之间变化的时间就很少，那这个变化就会很小，以至于检测不出来，所以在几个误差赋值之间延时2ms就行了。