FreeRTOS学习记录--任务创建函数详解

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开局一张图。一步一步分析就好。

（一）什么是任务？

在多任务系统中，我们按照功能不同，把整个系统分割成一个个独立的，且无法返回的函数，这个函数我们称为任务；任务包含几个属性：任务堆栈，任务函数、任务控制块、任务优先级；下面主要介绍一下任务控制块，其他都比较容易理解。

（二）什么是任务控制块？

任务控制块内包含了该任务的全部信息，任务的执行需要通过任务调度器来控制，那么任务调度器怎么“控制”任务实体的呢？就要抓住任务的小辫子—“任务控制块”，系统对任务的全部操作都可以通过任务控制块来实现！它是一种特别的数据结构。

在任务创建函数xTaskCreat()创建任务的时候就会自动给每个任务分配一个任务控制块。

复制代码

typedef struct tskTaskControlBlock
{
 volatile StackType\_t    *pxTopOfStack;    /*任务堆栈栈顶指针*/

    #if ( portUSING\_MPU\_WRAPPERS == 1 )
 xMPU\_SETTINGS xMPUSettings; /*MPU相关设置*/
    #endif

 ListItem\_t xStateListItem; /*状态列表项，这是一个内置在TCB控制块中的一个链表节点，通过这个节点，将任务挂到其他链表中 比如就绪列表，阻塞列表，挂起列表等*/
 ListItem\_t xEventListItem; /*事件列表项，用于引用事件列表中的任务*/
 UBaseType\_t uxPriority; /*任务优先级*/
 StackType\_t *pxStack;            /*任务堆栈起始地址，是一个栈底*/
    char                pcTaskName[ configMAX\_TASK\_NAME\_LEN ];    /*任务名字*/

    #if ( portSTACK\_GROWTH > 0 )
 StackType\_t *pxEndOfStack;        /*任务堆栈栈底*/
    #endif

    #if ( portCRITICAL\_NESTING\_IN\_TCB == 1 )
 UBaseType\_t uxCriticalNesting; /*临界区嵌套深度*/
    #endif

    #if ( configUSE\_TRACE\_FACILITY == 1 )
 UBaseType\_t uxTCBNumber; /*debug的时候用到*/
 UBaseType\_t uxTaskNumber; /*trace的时候用到*/
    #endif

    #if ( configUSE\_MUTEXES == 1 )
 UBaseType\_t uxBasePriority; /*任务基础优先级，优先级反转时用到*/
 UBaseType\_t uxMutexesHeld; /*任务获取到的互斥信号量个数*/
    #endif

    #if ( configUSE\_APPLICATION\_TASK\_TAG == 1 )
 TaskHookFunction\_t pxTaskTag;
 #endif

    #if( configNUM\_THREAD\_LOCAL\_STORAGE\_POINTERS >