【嵌入式Linux】基于orangepi的官方外设开发

最新推荐文章于 2024-05-31 17:40:07 发布
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分类专栏： 嵌入式Linux开发 文章标签： linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_62361050/article/details/125806650
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目录

一、WiringPi外设SDK安装

git clone https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP	//下载源码
cd wiringOP						//进入文件夹
sudo ./build clean				//删除编译信息
sudo ./build					//编译

通过windows浏览器打开 https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP
下载压缩包
把压缩包通过xtrem传到开发板
解压		unzip xxx.zip
cd xxx
sudo ./build
gpio readall

验证指令：gpio readall
如下方所示，外设库就完成安装了

在这里插入图片描述


二、蜂鸣器开发

原理：基本IO口的应用

1. 蜂鸣器配合时间函数开发：

  1 #include <stdio.h>
  2 #include <wiringPi.h>
  3 #include <unistd.h>
  4
  5 #define BEEP 0   //设置0脚为控制引脚
  6
  7 int main (void)
  8 {
  9
 10     wiringPiSetup () ;//初始化wiringP库
 11     pinMode (BEEP, OUTPUT) ;//设置IO口的输入输出，输出
 12     while(1){
 13         usleep(500000);
 14         digitalWrite (BEEP, LOW) ;//设置IO口输出低电平，蜂鸣器响
 15         usleep(500000);
 16         digitalWrite (BEEP, HIGH) ;//设置IO口输出高电平，蜂鸣器不响
 17     }
 18
 19     return 0;
 20 }


三、超声波测距模块开发

1. 原理说明

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和接收超声波，利用时间差和声音传播素的，计算出模块到前方障碍物的距离。

型号：HC-SR04
在这里插入图片描述
过程分析：

  • 怎么让它发送波

Trig ，给Trig端口至少10us的高电平

  • 怎么知道它开始发了

Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

  • 怎么知道接收了返回波

Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

  • 怎么算时间

Echo引脚维持高电平的时间！
波发出去的那一下，开始启动定时器
波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

  • 怎么算距离

距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2

时序图：

在这里插入图片描述

2. 时间函数

函数原型

#include <sys/time.h>

int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz)

gettimeofday()会把目前的时间用tv结构体返回，当时时区的信息则放到tz所指的结构中

struct timeval
{
	long tv_sec;//秒
	long tv_usec;//微秒
}

测试代码：

//计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

//int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz)

void cntTest()
{
     int i,j;

     for(i=0;i<100;i++)
              for(j=0;j<1000;j++);
}

int main(){

     struct timeval start;
     struct timeval end;

     gettimeofday(&start, NULL);
     cntTest();
     gettimeofday(&end, NULL);

     long diffTime = 1000000 * (end.tv_sec - start.tv_sec) + (end.tv_usec - start.tv_usec);

     printf("difTime = %ld\n",diffTime);

     return 0;
}

3. 超声波测距代码实现

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h>

#define Trig 0
#define Echo 1

double getDistance()
{
     double dis;
     struct timeval start;
     struct timeval end;

     pinMode(Trig, OUTPUT);
     pinMode(Echo, INPUT);

     digitalWrite(Trig, LOW);
     usleep(5);

     digitalWrite(Trig, HIGH);
     usleep(10);
     digitalWrite(Trig, LOW);

     while(!digitalRead(Echo));
     gettimeofday(&start, NULL);
     while(digitalRead(Echo));
     gettimeofday(&end, NULL); 


     long diffTime = 1000000 * (end.tv_sec - start.tv_sec) + (end.tv_usec - start.tv_usec);

     dis = (double)diffTime/1000000 * 34000 / 2;

     return dis;
}

int main()
{
     double dis;

     if(wiringPiSetup() == -1){
         fprintf(stderr,"%s","initwiringPi error");
         exit(-1);
     }

     while(1){
         dis = getDistance();
         printf("dis = %lf\n",dis);
         usleep(500000);
     }

 
     return 0;
}


四、sg90舵机开发

1. 舵机基本介绍

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制。
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°

在这里插入图片描述

怎么控制舵机

向黄色信号线“灌入”PWM信号。

  • PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

数据：

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

在这里插入图片描述

2. Linux定时器

分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。
先看itimerval的结构体

struct itimerval {
    struct timeval it_interval; /* timer interval */
    struct timeval it_value;    /* current value */
};

it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或减，看控制参数的配置
it_value：程序跑到这里多久后，启动定时器

struct timeval
{
	long tv_sec;//秒
	long tv_usec;//微秒
}

int setitimer(int which,const struct itimerval *new_value,struct itimerval *old_value);

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。

which：三种类型

ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值真实递减，发送的信号是SIGALARM。
ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程指向时递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号时SIGPROF。

很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);

返回说明：
成功执行时，返回0。失败返回-1

代码实现每隔1s打印hello：

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>

static int i = 0;

void signal_handler(int signum)
{
    i++;
    if(i == 2000){
        printf("hello\n");
        i = 0;
    }

}


int main()
{
    struct itimerval itv;

    //设置定时器值的定时时间
    itv.it_interval.tv_sec = 0;
    itv.it_interval.tv_usec = 500;
    //设置定时器开始定时的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 1;
    //设置定时器的工作方式
    if(setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL) == -1){
        perror("error");
        exit(-1);
    }
    //设置信号处理函数
    signal(SIGALRM, signal_handler);

    while(1);
    return 0;
}

3. Linux定时器控制舵机实战开发：

通过键盘输入控制舵机角度：

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>

#define SG90Pin 5

static int i = 0;
int jd;

void signal_handler(int signum)
{
    if(i <= jd){
        digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
    }else{
        digitalWrite(SG90Pin, LOW);
    }

    if(i == 40){
        i = 0;
    }
    i++;
}


int main()
{
    struct itimerval itv;

    jd = 0;
    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90Pin, OUTPUT);

    //设置定时器值的定时时间
    itv.it_interval.tv_sec = 0;
    itv.it_interval.tv_usec = 500;
    //设置定时器开始定时的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 1;
    //设置定时器的工作方式
	if(setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL) == -1){
        perror("error");
        exit(-1);
    }
    //设置信号处理函数
    signal(SIGALRM, signal_handler);

    while(1){
        printf("input jd: 1-0 2-45 3-90 4-135 5-180\n");
        scanf("%d",&jd);
    }
    return 0;
}


五、OLED屏幕应用-IIC协议

1. 准备过程

  • 启动 linux 系统后，先确认一下 i2c-3 的设备节点

从命令运行结果可以观察到系统支持 I2C-3 和 I2C-5 的驱动，而H616的外设我们看到只有一个IIC接口，用的是IIC-3
Linux一切皆文件，每个硬件设备“对应”一个文件，由驱动程序提供映射
在这里插入图片描述

  • 开始测试i2c，首先安装i2c-tools

sudo apt-get install i2c-tools

在这里插入图片描述

2. 显示自己想要的字符：

#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>

#include "oled.h"
#include "font.h"

int oled_show(struct display_info *disp) {
    int i;
    char buf[100];
    oled_putstrto(disp, 0, 10, "Welcome to My HomeAssitant");
    disp->font = font1;
    oled_putstrto(disp, 0, 20, " ---This is menu---  ");
    disp->font = font1;
    oled_send_buffer(disp);

return 0;
}

void show_error(int err, int add) {
    //const gchar* errmsg;
    //errmsg = g_strerror(errno);
    printf("\nERROR: %i, %i\n\n", err, add);
    //printf("\nERROR\n");
}

void show_usage(char *progname) {
    printf("\nUsage:\n%s <I2C bus device node >\n", progname);
}

int main(int argc, char **argv) {
    int e;
    char filename[32];
    struct display_info disp;

    if (argc < 2) {
    show_usage(argv[0]);

        return -1;
    }

    memset(&disp, 0, sizeof(disp));
    sprintf(filename, "%s", argv[1]);
    disp.address = OLED_I2C_ADDR;
    disp.font = font2;

    e = oled_open(&disp, filename);
    e = oled_init(&disp);
    oled_show(&disp);

    return 0;
}


六、Linux串口开发

1. wiringPi的串口开发及优化

通过拷贝 / w i r i n g O P / e x a m p l e s / s e r i a l T e s t . c /wiringOP/examples/serialTest.c /wiringOP/examples/serialTest.c 文件下的 w i r i n g P i wiringPi wiringPi 有关串口的例程，我们发现代码有些复杂，通过利用收发的多线程运行，进行了修改和优化，实现了串口收发通信：

这是修改前的代码：

/*
 * serialTest.c:
 *  Very simple program to test the serial port. Expects
 *  the port to be looped back to itself
 *
 * Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson. <projects@drogon.net>
 ***********************************************************************
 * This file is part of wiringPi:
 *  https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
 *
 *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
 *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
 *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
 *    (at your option) any later version.
 *
 *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
 *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 *    GNU Lesser General Public License for more details.
 *
 *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
 *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
 ***********************************************************************
 */

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>

#include <wiringPi.h>
#include <wiringSerial.h>

int main ()
{
  int fd ;
  int count ;
  unsigned int nextTime ;

  if ((fd = serialOpen ("/dev/ttyS2", 115200)) < 0)
  {
    fprintf (stderr, "Unable to open serial device: %s\n", strerror (errno)) ;
    return 1 ;
  }

  if (wiringPiSetup () == -1)
  {
    fprintf (stdout, "Unable to start wiringPi: %s\n", strerror (errno)) ;
    return 1 ;
  }

  nextTime = millis () + 300 ;

  for (count = 0 ; count < 256 ; )
  {
    if (millis () > nextTime)
    {
      printf ("\nOut: %3d: ", count) ;
      fflush (stdout) ;
      serialPutchar (fd, count) ;
      nextTime += 300 ;
      ++count ;
    }

    delay (3) ;

    while (serialDataAvail (fd))
    {
      printf (" -> %3d", serialGetchar (fd)) ;
      fflush (stdout) ;
    }
  }

  printf ("\n") ;
  return 0 ;
}

这是自己修改优化后的代码：

/*
 * serialTest.c:
 */

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringSerial.h>
#include <stdlib.h>

int fd ;

void* SendHandler()
{
    char *sendBuf;
    sendBuf = (char *)malloc(32*sizeof(char));

    while(1){
        memset(sendBuf, '\0', 32);
        scanf("%s",sendBuf);
        while(*sendBuf){
            serialPutchar(fd, *sendBuf++);
        }
    }
}

void* RevHandler()
{
    while(1){
        while (serialDataAvail (fd))
        {
          printf ("%c", serialGetchar (fd)) ;
          fflush (stdout) ;
        }
    }
}

int main ()
{
 int count ;
  unsigned int nextTime ;

  pthread_t idSend;
  pthread_t idRev;

  if ((fd = serialOpen ("/dev/ttyS5", 115200)) < 0)
  {
    fprintf (stderr, "Unable to open serial device: %s\n", strerror (errno)) ;
    return 1 ;
  }

  pthread_create(&idSend, NULL, SendHandler, NULL);
  pthread_create(&idRev, NULL, RevHandler, NULL);

  if (wiringPiSetup () == -1)
  {
    fprintf (stdout, "Unable to start wiringPi: %s\n", strerror (errno)) ;
    return 1 ;
  }

  while(1);
  return 0 ;
}

运行结果：

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2. 不用wiringPi库自己实现串口通信

上面我们通过修改wiringPi库实现了简单版的串口通信代码，下面我们通过对wiringPi库串口代码的理解，自己实现串口通信。

主程序：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <pthread.h>
#include "uartTool.h"

#include "wiringSerial.h"

int fd;

void* readSerial()
{
    char buffer[32];

    while(1){
        memset(buffer, '\0', sizeof(buffer));
        myserialGetstring(fd, buffer);
        printf("GET->%s\n",buffer);
    }
}

void* sendSerial()
{
    char buffer[32];

    while(1){
        memset(buffer, '\0', sizeof(buffer));
        scanf("%s",buffer);
        myserialSendstring(fd, buffer);
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    char deviceName[32] = {'\0'};

    pthread_t readt;
    pthread_t sendt;


    if(argc < 2){
        printf("uage:%s /dev/ttyS?\n",argv[0]);
        return -1;
    }

    strcpy(deviceName, argv[1]);

    if((fd = myserialOpen (deviceName, 115200)) == -1){
        printf("open %s error\n",deviceName);
        return -1;
    }

    pthread_create(&readt, NULL, readSerial, NULL);
    pthread_create(&sendt, NULL, sendSerial, NULL);

    while(1);

    return 0;
}

头文件：

int myserialOpen (const char *device, const int baud);
void myserialSendstring (const int fd, const char *s);
int myserialGetstring (const int fd, char *buffer);

头文件中函数程序：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>

#include "wiringSerial.h"

int myserialOpen (const char *device, const int baud)
{
    struct termios options ;
    speed_t myBaud ;
    int     status, fd ;

    switch (baud)
  {
        case    9600:   myBaud =    B9600 ; break ;
        case  115200:   myBaud =  B115200 ; break ;
    }
    if ((fd = open (device, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY | O_NONBLOCK)) == -1)
    return -1 ;

    fcntl (fd, F_SETFL, O_RDWR) ;

    // Get and modify current options:

    tcgetattr (fd, &options) ;

    cfmakeraw   (&options) ;
    cfsetispeed (&options, myBaud) ;
    cfsetospeed (&options, myBaud) ;

    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD) ;
    options.c_cflag &= ~PARENB ;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB ;
     options.c_cflag &= ~CSIZE ;
    options.c_cflag |= CS8 ;
    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG) ;
    options.c_oflag &= ~OPOST ;

    options.c_cc [VMIN]  =   0 ;
    options.c_cc [VTIME] = 100 ;    // Ten seconds (100 deciseconds)

    tcsetattr (fd, TCSANOW, &options) ;

    ioctl (fd, TIOCMGET, &status);

    status |= TIOCM_DTR ;
    status |= TIOCM_RTS ;

    ioctl (fd, TIOCMSET, &status);

    usleep (10000) ;    // 10mS

    return fd ;

}

void myserialSendstring (const int fd, const char *s)
{
    int ret;
    ret = write (fd, s, strlen (s));
    if (ret < 0)
        printf("Serial Puts Error\n");

}

int myserialGetstring (const int fd, char *buffer)
{
    int n_read;

    n_read = read(fd, buffer, 32);

	return n_read;
}

运行结果：

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述



本次学习记录分享就到这里。

点滴知识靠积累。

IT阳晨。
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其实这个spidev的节点是内核给应用层的一种无驱动设备用的一种形式，跟iic一样，注册后在生成/dev/spidev1.0 这么个设备节点。5.1x版本，spi1默认是关闭的，需要在orangepiEnv.txt中添加overlays=spi-spidev1字样开启spi1。如果不添加，默认设置为开，需要更改dts中的配置。App代码如下，就获取一下spi的设备id，如果能返回，说明线没接错，spi通讯正常。1、修改sun50i-h6-orangepi-3-lts.dts文件。
【Orangepi Zero2 全志H616】Linux串口开发
Zy_1213的博客
08-22 815
【Orangepi Zero2 全志H616】Linux串口开发 一、wiringPi示例代码 二、基于wiringPi的串口开发 三、自实现串口通信 uartTool.c uartTool.h uartTest.c 编译运行结果
Linux 5.1移植到orange pi (七)--搭建NFS
iTom1900
07-12 382
1：Ubuntu主机安装NFS-server sudo apt-get install nfs-kernel-server sudo vim /etc/exports ++ /home/xxx/nfs *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check) exportfs -rv sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server r...
【Orangepi Zero2 全志H616】开发板资料(刷机、系统烧录)及环境搭建
咖喱年糕的博客
11-04 1422
跳转到此处跳转到此处跳转到此处跳转到此处跳转到此处跳转到此处打开 MobaXterm ，单击左上的图标Session。在随后弹窗中，单击Serial按钮。然后会切换到串口设置界面，在Serial port右边的下拉窗口在，找到并选择COM9，这个就是刚刚插入电脑 USB 的 USB 转 TTL 模块的 COM 口。接着选择波特率，单击Speed (bps)的 下拉按钮，选择 115200 的波特率，然后单击OK按钮，完成串口通信设置。
OrangePi3 LTS 驱动开发- PWM
weixin_43932857的博客
04-06 418
OrangePi3。
香橙派orangepi c# iot .net 通过WiringOP库控制继电器吸合开关 代码实例
qq_16005627的博客
09-17 1768
香橙派 c# iot .net 通过WiringOP库继电器控制 代码实例
嵌入式Linux开发实战指南——基于ARM
"嵌入式Linux系统开发技术详解——基于ARM" 嵌入式Linux系统开发技术是当前技术领域中的一个重要分支，特别是在ARM架构处理器上的应用，由于Linux的开源特性、强大的稳定性以及丰富的软件生态系统，使其在嵌入式...
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