RT-Thread CAN通信卡死

一、问题描述

系统：RT-Thread V4.1.0   

硬件：AT32F407

在使用CAN通信的时候，CAN设备连接正常时，程序是运行正常的，如果出现CAN设备断开的情况，程序会出现卡死的现象。

二、分析

经过调试发现，发送失败后，一直continue，在while死循环。

        

后来发现CAN设备重新上电会接着把数据发送出去，其实不是卡死，是发送失败后等待重传。

数据虽然发送出去了，但是还是会提示发送失败返回值为0的情况,不知道什么原因。

    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }

查看芯片手册寄存器，可以禁止重传机制：

修改drv_can.c文件_can_config函数

//    can_instance->config.base_init_struct.prsf_enable = FALSE;
    can_instance->config.base_init_struct.prsf_enable = TRUE;

禁止重传使能后，不会出现卡死的现象，CAN设备断开后，再重新连接，不会出现发送返回值为0的情况，经测试收发数据正常。