基于ROS的自主导航智能导盲机器人研究与应用

基于ROS（Robot Operating System）的自主导航智能导盲机器人是一项涉及机器人导航、传感器技术、人工智能和人机交互等领域的跨学科研究主题。其研究目的是开发一款可以帮助视障人士更高效、安全地移动的工具，并在实际应用中提供智能辅助。以下对该领域的研究与应用进行简要分析：

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一、技术研究与核心模块

1. ROS平台简介

   • ROS是一个用于机器人开发的开源软件框架，具备模块化设计、高扩展性和工具丰富等特点。在研发智能导盲机器人的过程中，ROS提供了标准化的算法库、通信机制和仿真工具（如Gazebo），可以大大降低设计复杂度。

2. 主要硬件组件

   • 传感器：
     • 激光雷达（用于导航与障碍物检测）
     • 深度摄像头（用于环境感知和用户识别，如检测斑马线或台阶）
     • 超声波传感器（补充提供短程障碍物探测数据）
     • GPS模块（提供粗粒度的全局定位能力）
   • 计算单元：
     开发处理板（如NVIDIA Jetson、Raspberry Pi等）</